机械控制工程学——控制系统时域分析教学教材演示幻灯片.pptx

补充：拉氏反变换;例1：求 的拉氏反变换。 解：;例2：求 的拉氏反变换。 解：;（2）工程上常用方法(通过部分分式展开法求其反变换） 象函数F(s)一般可表示为如下两个s多项式比的形式: 为了将 F(s)写成部分分式形式,首先把F(s)的分母因式分解:;1、只含不同单极点的情况: 即A(s)=0无重根。F(s)可展开为n个简单的部分分式之和： ;例3：求 的拉氏反变换。 解：;例4：求 的拉氏反变换。 解：;2、含多重极点的情况 即A(s)=0有重根。设A(s)=0有r个重根p1，则F(s)可写成：;;;1. 对微分方程进行拉氏变换，将时域的微分方程 变换为复域的代数方程； 2. 求解代数方程，得到微分方程在复域的解； 3. 求复域解的拉氏反变换，即得微分方程的解。 ;例7：解方程 解：;第三章 时间响应分析 ;建立系统的数学模型后，就可采用各种方法对系统的性能进行分析。 控制系统的时域分析包括三个方面：稳定性，暂态性能（快速性）和稳态性能。 系统时域响应——在某一个输入信号作用下，系统输出随时间变化的函数，是描述系统的微分方程的解。 控制系统的时域响应的性质，取决于系统本身的结构和参数，系统的初始状态以及输入信号的形式。　;它根据系统微分方程，通过拉氏变换，直接求出系统的时间响应。依据响应的表达式及时间响应曲线来分析系统控制性能，并找出系统结构、参数与这些性能之间的关系。 这是一种直接方法，而且比较准确，可以提供系统时间响应的全部信息。 ;3.1 时间响应及其组成;代入求解得 完全解为 代入初始条件， 可求得A,B ;系统的时间响应分类： 1、按振动性质分： （1）自由响应：是由固有频率ωn 构成的振荡。 （2）强迫响应：是由外加频率ω 引起的振荡。 2、按振动来源分： （1）零输入响应：由系统的初始条件引起的自由响应。 （2）零状态响应：系统初始条件为零时输入引起的响应。 ;3.2 典型输入信号;1.单位阶跃函数 ;2.单??脉冲函数 ;3.单位斜坡函数（或单位速度函数）;4.单位抛物线函数(单位加速度函数);5、正弦函数;3.3 一阶系统的时间响应;当系统的输入信号xi(t)是理想的单位脉冲函数δ(t)时，系统的输出xo(t)称为单位脉冲响应函数w(t)。; 如果将曲线衰减到初值的2%之前过程定义为过渡过程，则可计算相应的过渡过程响应时间为4T。;2 、 一阶系统的单位阶跃响应;曲线两个重要的特点： （1） A点，其对应的时间t=T时，系统的响应xou(t)达到了稳态值63.2%； (2) 零点，曲线的切线斜率等于1/T。; 一阶系统的单位脉冲响应，单位阶跃响应可以看出，系统 对某信号导数的响应，等于对该输入信号响应的导数。 　　反之，系统对某信号积分的响应，等于系统对该信号响应的积分。 　　这是线性定常系统不同于线性时变系统和非线性系统的重要特性。;例1、已知系统的初始条件为0，微分方程为 试求系统的单位脉冲响应函数和单位阶跃响应函数。;例2、若某系统的单位阶跃响应函数为 试求系统的传递函数和单位脉冲响应函数。;3.4 二阶系统的时间响应; 二阶系统的 特征方程为 此方程的两个特征根为 ;（1）当0＜ξ＜1时，两特征根为共轭复数，即;（2）当ξ=0时，两特征根为共轭纯虚根，即;（3）当ξ=1时，特征方程有两个相等的负实根，即;（4）当ξ＞1时，特征方程有两个不等的负实根，即;1．二阶系统的单位脉冲响应;;;（3）当ξ=1，系统为临界阻尼时， （t≥0） ; ?（4）当ξ>1, 系统为过阻尼系统时, ;从图可见： （１）　越