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题目
目 录
摘 要 2
ABSTRACT 3
第一章 绪论 4
1.1课题的研究背景及意义 4
1.2国内外研究现状 5
1.2.1国外研究现状 5
1.2.2国内研究现状 7
1.3现有手指康复装置的不足 9
1.4本文研究内容 9
第二章 手指康复机器人控制系统的设计与实现 10
2.1 硬件电路总体结构 10
2.2主控制模块 11
2.3传感器数据采集模块 11
2.3.1 力矩传感器放大电路 12
2.3.2力矩传感器滤波电路 14
2.4 光电编码器辨向电路 19
2.4.1光电编码器的信号整形电路 20
2.4.2解码分离电路 21
2.5直流电机驱动电路 27
2.6磁流变液阻尼器驱动控制电路 32
2.6.1 DA转换电路 32
2.6.2磁流变液阻尼器电流驱动模块 33
2.7 USB通信及调试接口模块 37
2.8 电源管理模块 38
第三章 总结与展望 41
3.1 课题总结 41
3.2 展望 41
参考文献 42
致 谢 43
摘 要
我国经济飞速发展，现代居民的生活质量、生活习惯和方式发生了翻天覆地的变化，与此同时，中风患者的数目逐年递增。中风的死亡率高，就算患者能够幸存，大多数也会留下不同程度的瘫痪的后遗症。
针对这些留有后遗症的患者，我们将现代的机器人技术引入到对患者的偏瘫康复训练中去，大大提高了对其康复训练的效率。本课题研究是单个手指的康复训练恢复系统的控制系统硬件电路设计。
本文首先介绍手指康复训练机器人的国内外的研究现状，发展趋势前景。通过对国内外手指康复训练领域的分析，确定采用磁流变液技术实现力反馈驱动装置。本文主要介绍该磁流变液装置的硬件电路设计。
依据偏瘫患者手指康复训练的阶段和需求，设计出基于磁流变液的被动力反馈实现机理以及主被动混合驱动力反馈控制方法。手指康复系统硬件电路主要包括数据采集模块、驱动控制模块、通信调试及接口模块和电源转换和管理模块。在原理图设计的基础上结合实验仿真来确保设计的可行性。
关键词：手指康复； 磁流变液； 控制系统； 硬件电路设计
ABSTRACT
As the economy develops rapidly, the quality of life,habitats and lifestyle have undergone huge changes. At the same time,the number of stroke patients raises annually. The mortality rate of stroke is very high. Though some survive,most of them will surfer varying degrees of paralysis sequel.
Modern robotics technology is introduced for those patients with paralysis sequel. During their rehabilitation,modern robotics technology plays a very great role and improves efficiency greatly. This subject mainly studies the designing of hardware circuit for a finger rehabilitation system.
In the beginning, this paper introduces the current research status and trend of the finger rehabilitation system. According to the analysis of recent researches in the field of finger rehabilitation,Magneto-Rheological Damper in force feedback is introduced in the rehabilitation system.
Based on the phases and demands of finger rehabilitation,this paper has investigated passive force feedback mechanism and achieved force feedback control method for a hybrid of active passive drive.hardware circuit of the
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