120331第3章线性系统时域分析法.ppt

时，求系统稳态误差 例 3.5.5 复合控制 对输入信号加入顺馈补偿 对扰动信号加入顺馈补偿 按给定的前馈校正 按扰动的前馈校正 ? ? 复合控制是在负反馈控制的基础上增加了前馈（顺馈）补偿环节，形成了由输入（扰动）信号到被控量的前馈通路。 顺馈控制作用，能实现既减小系统的稳定误差，又能保证系统稳定性不变的目的。 是反馈控制与顺馈控制的结合，优点是不改变系统稳定性的前提下提高了系统抑制干扰能力。缺点是要使用微分环节。 3.5.5 复合控制 对扰动进行补偿 ? 引入前馈后，系统的闭环特征多项式没有发生任何变化，即不会影响系统的稳定性。 为了补偿扰动对系统输出的影响 由于 分母的s阶次一般比分子的s阶次高，故上式 的条件在工程实践中只能近似地得到满足。 按输入进行补偿 系统的输出量在任何时刻都可以完全无误差地复现输入量，具有理想的时间响应特性。前馈补偿装置系统中增加了一个输入信号 按输入补偿的复合控制系统 ? ? 由于 一般具有比较复杂的形式，故全补偿条件 的物理实现相当困难。 在工程实践中，大多采用满足跟踪精度要求的部分补偿， 或者在对系统性能起主要影响的频段内实现近似全补偿， 以使的形式简单并易于实现。 其产生的误差信号与原输入信号 产生的误差信号相比，大小相等而方向相反 完全消除误