[信息与通信]机械手·分拣·镗床·铣床PLC实训报告.doc

项目一 万能铣床PLC控制系统的编程及装调 一、任务描述 分析万能铣床电气控制系统的功能和技术要求；制订、修改和完善用PLC对万能铣床镗床电气控制电路进行改造的设计方案；根据设计方案安装、调试PLC控制系统；应用编程工具进行控制程序的设计、编辑与调试；撰写设计文档与调试报告。 二、控制方案 铣床主电路图 图1 PLC外围接线图 三、程序设计 项目二 镗床PLC控制系统的编程及装调 一、任务描述 分析T68卧式镗床电气控制系统的功能和技术要求；制订、修改和完善用PLC对T68卧式镗床电气控制电路进行改造的设计方案；根据设计方案安装、调试PLC控制系统；应用编程工具进行控制程序的设计、编辑与调试；撰写设计文档与调试报告。 二、控制方案 PLC外围接线图 镗床主电路图 三、程序设计 项目三 机械手PLC控制系统的编程及装调 引言 可编程序控制器（以下简称PLC）从其生产到现在，实现了接线逻辑到存储逻辑的飞跃；其功能从弱到强，实现了逻辑控制到数字控制的进步；其应用领域从小到大，实现了单体设备简单控制到胜任运动控制、过程控制及集散控制等各种任务的跨越。今天PLC在处理模拟量、数字运算、人机接口和网络的各方面能力都已大幅提高，成为工业控制领域的主流控制设备，在各行业发挥着越来越大的作用。 机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。 本课题研究气动机械手的应用，符合现代经济时代的发展需要，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。机械手在于自动化、高效率地搬运物料，减轻工人劳动强度，节约大量人力和各种搬运工具，达到环保要求，尤其是代替人在高温、震动、易燃、易爆、多尘埃、强磁、辐射等恶劣环境下工作1.1 发展现状 气动机械手符合当今经济时代的发展需要。功能在于自动化、高效率地搬运物料，减轻工人劳动强度，节约大量人力和各种搬运工具，达到环保要求，尤其是代替人在高温、震动、易燃、易爆、多尘埃、强磁、辐射等恶劣环境下工作控制系统PLC、、开关、光电、、等组成。 该气动机械手设计有以下几个优越特性: 1．采用气压技术以空气为介质驱动气缸执行机构，环保、节能 2．机械结构简单、机身重量轻巧 3．系统运行平稳灵活，容易维护　 4．采用传感器检测等技术，开机后能半/全自动运行 5．抓取、搬运、卸放物料快速平稳规范 1.2 工作过程分析 1.2.1 气动机械手的组成 机械手通过PLC对电磁阀的控制，进而控制各个气缸动作达到机械手的控制要求。 气动机械手的基本结构如图1-1所示 图1-1 机械手的基本结构图 机械手各个结构的功能： 1．气动机械手的终端是一个气动手爪及图2，手爪的松紧由一个双作用气缸和一个线圈的两位电磁阀（YV7）通过推动和伸缩连杆模块来完成控制。 2．气动手爪的上端垂直连接一个双作用气缸为升降气缸，完成手臂的上升与下降，气缸的升降运动分别由两个具有双线圈的两位电磁阀完成控制，其中上升和下降对应的电磁阀为YV1与YV2。 3．在与升降气缸的垂直水平方向上安装一个双作用气缸为伸缩气缸，完成手臂的伸出与缩回，气缸的伸缩运动分别由两个具有双线圈的两位电磁阀完成控制，其中伸出和缩回对应的电磁阀为YV3与YV4。 4．在水平伸缩气缸的另一端下方安装一个旋转气缸，能实现手臂的左旋与右旋，活动范围幅度可根据生产场地可以任意手臂的活动范围，旋转气缸的左旋与右旋运动分别由两个具有双线圈的两位电磁阀完成控制，其中逆时针旋转和顺时针旋转对应的电磁阀为YV5与YV6。 5．底座是工作台，除了起到固定作用外，在工作台上也安装了一个具有调节旋转气缸的活动范围幅度功能的机械装置和其它电气元器件。 气动机械手的工作原理 气动机械手通电复位后，按下启动按钮后，其工作原理如图1-2所示。 图1-2 工作原理图 1.2.3 机械手的工作过程分析 1．系统通电后，机械手复位处理，手爪处在初始的位置，系统处于待机状态。 2．按下启动按钮，物料仓A传感器S1工件检查物料到达，系统起动自动运行，控制伸缩气缸伸出运动的电磁阀YV3得电，手臂伸出至右限点时行程开关SQ1动作，控制伸缩气缸伸出运动的电磁阀YV3失电，手臂停止伸出，同时控制升降气缸下降