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实验二 控制系统的根轨迹 记录的根轨迹下面要标注说明文字，如下图。可把拷贝做实验的程序、记录。 （3） a=8时的根轨迹 （4）有一个分离点，与虚轴无交点 图形说明亦可在图下面用笔进行说明。 1．实验目的 1) 掌握MATLAB软件绘制根轨迹的方法。2) 分析参数变化对根轨迹的影响。 3) 利用根轨迹法对控制系统性能进行分析。 2．实验仪器 1) PC机一台 2) MATLAB软件 3．实验原理 (1) 根轨迹的概念：经典控制理论中，为了避开直接求解高阶特征方程式根时遇到的困难，采用一种图解法求根，即根轨迹法。根轨迹是指当系统的某个参数从零变化到无穷时，闭环特征方程的根在复平面上的变化曲线。根轨迹上的点应满足根轨迹方程： ，。 其中——开环零点，——开环极点，——根轨迹增益（）。 2)用MATLAB软件绘制根轨迹：MATLAB7.0提供的工具箱给出了一系列关于根轨迹的函数。使用这些函数能够方便地绘制出系统的常规根轨迹和参数根轨迹，还能基于根轨迹对系统性能进行分析。函数：pzmap：绘制零极点，rlocfind：计算给定根轨迹增益，rlocus：计算并绘制根轨迹。 4．实验内容与步骤 系统的开环传递函数： 绘制系统的根轨迹图。程序： num=[1]; den=[1 3 2 0]; rlocus(num,den) 执行后得到如下图形： 采用上述方法绘制开环传递函数 当a=1, 0.5, 8, 10时系统的闭环根轨迹，记录根轨迹图并分析。 （2）绘制开环传递函数 的闭环根轨迹，并确定根轨迹上与虚轴交点处的值及对应的闭环特征根。 num=[1 5]; den=[1 1 6 0]; rlocus(num,den) [k,p]=rlocfind(num,den) gtext(‘k=0.5’) 执行时先画出了根轨迹，并提示用户在图形窗口中选择根轨迹上的一点，以计算出 增益及相应的极点。这时将十字光标放在根轨迹与虚轴的交点处，可得 k =1.5231 p =0.0054 + 2.7448i 0.0054 - 2.7448i -1.0108 （3） 输入如下语句：K*=10；s1=tf([10 10*5],[1 5 6 0]); sys=feedback(s1,1); step(sys); 可以求出时的单位阶跃响应和冲激响应：impulse(sys); 按照上述方法记录该系统时的单位阶跃响应和冲激响应曲线。 ★ 按照上述方法绘制开环传递函数的闭环根轨迹（负反馈），并确定与虚轴交点处的值。 a. b. 。 中利用语句: s1=conv([1 0],[1 4]); s2=conv(s1,[1 4 0]); den=s2; （3）一种具有高性能微型机器人的传递函数为： （a）画出系统的根轨迹图； （b）求使闭环系统稳定的增益范围。 MATLAB程序：z=[-1,-2,-3]; p=[0,0,0,1]; k=10; G=zpk(z,p,k); rlocus(G); 由根轨迹图和运行数据知，当时，闭环系统稳定？与之对应的振荡频率为多少？再求阶跃响应： sys=feedback(G,1); step(sys); 5.实验报告 画出各系统根轨迹图并讨论；确定根轨迹上的分离点、与虚轴的交点； 从根轨迹上能分析系统的性能（稳定性、动态响应）。 6.思考题：说明4（1）中分离点对根轨迹的影响。