[理学]第1章状空表达式.pptVIP

第一章 状态空间表达式 由工作原理图建状态空间表达式 1.单输入单输出系统 2.多输入多输出系统 七.状态空间表达式的系统框图 §1-2 状态空间表达式的模拟结构图 已知三阶微分方程，绘制模拟图。 例 已知状态空间表达式，画出相应模拟结构图 例 已知状态空间表达式，画出相应模拟结构图 §1-3 状态空间表达式的建立（一） 例1-1 已知系统方框图，求其状态空间表达式 对含零点的环节 模拟结构图 二.由系统工作机理建立状态空间表达式 (4) 令 x1= i x2= w §1- 4 状态空间表达式的建立（二） 实现的存在条件是 n ≥ m (一)传递函数中没有零点时的实现 例1-6 已知微分方程,列写状态空间表达式 (二)传递函数中有零点时的实现 方法一: 串联分解 每个积分器输出为一个状态变量 状态空间表达式： 方法二 图中b0、b1、b2、b3是待求的,将综合点等效地移到前面 将图中每个积分器输出选作状态变量 扩展到n阶系统 式中 二.多输入多输出系统微分方程的实现 模拟结构图 §1-5 状态矢量的线性变换 二. 系统特征值的不变性及系统的不变量 3. 特征矢量 pi 三. 状态空间表达式变换为约当标准型 1. A阵为任意形式 U Y1 b3 Y + 选中间变量 y1 ① ② 以上两式拉氏反变换得: ③ ④ 据③④式得模拟结构图 ① U Y1 b3 Y + + + + ③ ④ + + + 推广到n阶系统 (1-28) (n=m) 此状态方程与传函无零点的状态方程相同,不同的只是输出方程。 能控标准型 (1-28) (2)当 时 对式(1-26)的系统可用下面模拟结构图实现 + + + + + + W1 W2 u y + + + W1 W2 u y 对应传递函数 为求得bi , 令式(1.29)与式(1.26)相等, 通过对s多项式系数的比较: (1.29) 故得 (1.30) 比较得: + + + 状空表达式 能观标准型 (1-33) 或记为 (1-34) 例1-7 已知微分方程，列写状态空间表达式 解 由微分方程系数 b3=b2=0, b1=360, b0=440 (1)方法一：按式(1.28)所示的方法列写 a2=28, a1=196, a0=740, (1)方法二：按式(1.33)所示的方法列写，先求bi (1-35) 按高阶导数项求解 对每一个方程积分 + + 一. 状态空间表达式的非唯一性 同一系统, 由于所选状态变量不同, 可以建立许多状态空间表达式。所选取的状态矢量之间，实际上是一种矢量的线性变换。 设系统为 (1-37) 总可以找到任意一个非奇异矩阵T，将原状态矢量x 作线性变换，得另一状态矢量 z，设变换关系为： 代入式(1-37), 得到新的状态空间表达式 将 x = Tz 代入式(1-37), 得 新状态空间表达式 (1-38) 式中 (1-37) 由于T为任意非奇异阵, 故状态空间表达式为非唯一的。 【例1-8】某系统 则变换后 z1、z2是x1、x2的线性组合。 变换后的状态空间表达式 则变换后 (1.41) 3)若欲将式(1.41)的 变为 ,求变换阵T3 可选 此时 1.系统特征值 2.系统的不变量与特征值的不变性 (1)对系统作线性非奇异变换, 其特征值不变。 (2)经非奇异变换,系数a0, a1…an-1为系统的不变量。 (2) n×n方阵A有n个特征值。 (3) 特征值或为实数或为共轭复数对。 设li是A的一个特征值, 若存在一个n维非零矢 量 pi (2) 当特征值l1、 l2…ln互异时, 特征矢量 p1、 p2…pn 线性无关, 因此由这些特征矢量组成的 变换阵 T = [p1 p2 … pn] 必是非奇异的。 则称 pi是A的对应于li 的特征矢量。 * §1-1 状态变量及状态空间表达式 二.状态矢量 以状态变量为分量构成的矢量。 三.状态空间 以状态变量为坐标轴构成的n维空间。 四.状态方程 描述系统 u与 x之间关系的一阶微分 方程组。 五.输出方程 描述系统 y与 x之间关系的代数方