MatlabRoboticsToolbox的使用说明.docx

MATLAB运动学的仿真--Matlab Robotics Toolbox的使用说明1 关节参数要建立机器人对象，首先我们要了解其D-H参数，之后我们可以利用Robotics Toolbox工具箱中的link和robot函数来建立机器人对象。其中link函数的调用格式：L = LINK([alpha A theta D])?????? L =LINK([alpha A theta D sigma])?????? L =LINK([alpha A theta D sigma offset])?????? L =LINK([alpha A theta D], CONVENTION)?????? L =LINK([alpha A theta D sigma], CONVENTION)?????? L =LINK([alpha A theta D sigma offset], CONVENTION)参数CONVENTION可以取‘standard’和‘modified’，其中‘standard’代表采用标准的D-H参数，‘modified’代表采用改进的D-H参数。参数‘alpha’代表扭转角，参数‘A’代表杆件长度，参数‘theta’代表关节角，参数‘D’代表横距，参数‘sigma’代表关节类型：0代表旋转关节，非0代表移动关节。另外LINK还有一些数据域：L.alpha ??? %返回