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第六章 采样控制系统分析 第六节 采样控制系统的稳态误差分析 稳态误差是分析和设计控制系统的一个重要性能指标，通过对连续系统的分析可知，系统的稳态误差与输入信号的大小和形式、系统的型别以及开环增益有关。这一结论同样也适用于采样系统。 G(s) - e(t) T e*(t) E(z) c(t) c*(t) C(z) T r(t) 单位反馈误差采样系统的结构图 E(z)=R(z)-C(z)= R(z) 1+G(z) 闭环稳定的采样控制系统，由终值定理可求得其稳态误差。 R(z) 1+G(z) e*(∞)=lim(z-1)E(z)=lim(z-1) z→1 z→1 系统开环脉冲传递函数一般表达式： G(z)= KrΠ(z-zi) m i=1 n-v (z-1)vΠ(z-pj) j=1 一、单位阶跃输入时系统的稳态误差 R(z)= z-1 z = 1 1+limG(z) z→1 1 1+G(z) e*(∞)=lim(z-1) z→1 · z-1 z 定义系统的静态位置误差系数： e*(∞)= 1+Kp 1 (1) v=0 (2) v=1 e*(∞)=0 Kp=limG(z) z→1 e*(∞)= 1+Kp 1 Kp=常数 Kp= ∞ (3) v=2 e*(∞)=0 Kp= ∞ 系统开环脉冲传递函数一般表达式： G(z)= KrΠ(z-zi) m i=1 n-v (z-1)vΠ(z-pj) j=1 二、单位斜坡输入时系统的稳态误差 (z-1)2 Tz R(z)= 1 1+G(z) e*(∞)=lim(z-1) z→1 (z-1)2 Tz · z→1 lim T 1 (z-1)G(z) 1 = 定义系统的静态速度误差系数： 则有 e*(∞)= Kv 1 (z-1)G(z) z→1 lim Kv= T 1 (1) v=0 e*(∞)=∞ (2) v=1 e*(∞)= Kv 1 Kv=0 Kv=常数 (3) v=2 Kv= ∞ e*(∞)=0 系统开环脉冲传递函数一般表达式： G(z)= KrΠ(z-zi) m i=1 n-v (z-1)vΠ(z-pj) j=1