上海交大809考研机械设计与理论第06章_瞬态响应.pptVIP

控制理论基础(I) 6.1 一阶系统的瞬态响应 Assignment Ex6.2, Ex6.3, Ex6.5, Ex6.7, Ex6.8, Ex6.9（提示：性能指标的计算可有两种考虑的方法） Ex6.10（提示：要求的是稳态误差） ?1, 即1/T? ?n ? 呈二阶系统特性； 实数极点P3距离虚轴远； 共轭复数极点p1、p2距离虚轴近 特性主要取决于p1、p2。 ?1, 即1/T? ?n ? 呈一阶系统特性； 实数极点P3距离虚轴近； 共轭复数极点p1、p2距离虚轴远 特性主要取决于p3。 原教材p194, 例 6.3。 新教材p204, 例 6.2。 新教材中改为直接给定闭环传递函数，求响应。 假设系统极点互不相同，且 R(s)=1/s a, aj 为 C(s) 在极点 s = 0 和 s = -pj 处的留数； bk、ck 是与 C(s) 在极点 pk处的留数有关的常数。 高阶系统的单位阶跃响应 3）极点的性质决定瞬态分量的类型； 实数极点?非周期瞬态分量； 共轭复数极点?阻尼振荡瞬态分量。 1）高阶系统的单位阶跃响应由一阶和二阶系统的响应函数叠加而成。 2）如果所有闭环极点都在 s 平面的左半平面，则随着时间t→∞，c(∞)=a。，系统是稳定的。 极点距虚轴的距离决定了其所对应的暂态分量衰减的快慢，距离越远衰减越快； （衰减系数pj、?k?k ） 系统零点分布对时域响应的影响 1）系统零点影响各极点处的留数的大小（即各个瞬态分量的相对强度），如果在某一极点附近存在零点，则其对应的瞬态分量的强度将变小。一对靠得很近的零点和极点其瞬态响应分量可以忽略。 2）通常如果闭环零点和极点的距离比其模值小一个数量级，则该极点和零点构成一对偶极子，可以对消。 主导极点： （距虚轴最近、实部的绝对值为其它极点实部绝对值的1/5或更小，且其附近没有零点的闭环极点）对高阶系统的瞬态响应起主导作用。 高阶系统，如果能够找到主导极点，就可以忽略其它远离虚轴的极点和偶极子的影响，近似为一阶或二阶系统进行处理。 闭环主导极点 三阶系统?二阶系统 二阶系统 高阶系统 6.6 瞬态响应指标与频域指标的关系 二阶系统瞬态响应与频率响应关系 仅与阻尼比?有关，只要知道其中一个可求得其余两个。 超调量 相位裕量 谐振峰值 ? 越大，γ(ωc)越大， Mp越小 增益交界频率 谐振频率 截止频率 调整时间 对确定的γ(ωc)(或 ? )，ts与ωc 、ω r 、ωb成反比。 高阶系统的瞬态响应与频率响应的指标关系 高阶系统按主导极点简化为一阶或二阶系统 经验公式： Break 连续系统的数值响应 连续系统的单位脉冲响应 连续系统的单位阶跃响应 任意输入下的响应的仿真计算 6.7 ＊用Matlab求取瞬态响应(仿真) 连续系统的数值响应 2）? 一定时，ωn越大，瞬态响应分量衰减越迅速， ?系统能够更快达到稳态值，响应的快速性越好。 3）工程中除了一些不允许产生振荡的应用，如指示和记录仪表系统等，通常采用欠阻尼系统，且阻尼比通常选择在0.4~0.8之间，以保证系统的快速性同时又不至于产生过大的振荡。 过阻尼：?1 欠阻尼：0 ?1 无阻尼：?=0 临界阻尼：?=1 (t?0) 过阻尼：?1 (t?0) 欠阻尼：0 ?1 临界阻尼：?=1 无阻尼：?=0 为S平面上零点和极点到虚轴距离之比 6.3 具有零点的二阶系统的瞬态响应 注意： 1) 教材[p200](6.13)式只提供了下一半。 2) 下一页与无零点二阶欠阻尼系统的响应，即与[p196](6.7)式的比较。 附加的零点从极点左侧靠近， α ? ，附加零点的影响?；?=0.5时，若α 4，则零点可忽咯不计。 当α= ?时，即为无零点二阶系统阶跃响应公式［p196, (6.7)式］ 上图显示：当其它条件不变时，附加一个闭环零点， 超调量?、上升时间?、峰值时间?　(思考：如何计算这些指标？) 以后只会讲无零点的二阶欠阻尼系统的各项指标；但是习题 6.9 就会牵涉到有零点的二阶欠阻尼系统的这三项指标。 闭环零点的作用： 影响瞬态分量的幅值和相位； 不影响衰减系数和阻尼振荡频率。 响应曲线的类型取决于闭环极点，具体形状由闭环极点和闭环零点共同决定。 Break 评价系统快速性的性能指标 评价系统平稳性的性能指标 二阶欠阻尼系统的阶跃响应的瞬态指标 6.4 瞬态响应指标及其与系统参数的关系 小结 → 评价系统快速性的性能指标 峰值时间tp: 响应曲线从零上升到第一个峰值所需时间。 调整时间ts: 响应曲线到达并保持在允许误差范围?（稳态值的±2%或±5%）内所需的时间。 上升时间tr: 1)响应曲线从零时刻出发首次到达稳态值所需时间。 2)对无超