[计算机软件及应用]计算机控制03.pptVIP

3.1.3 Z变换研究系统性能时应注意的问题 11.复域卷积 3.3 Z反变换 从Z域函数F(z)求时域函数f*(t)，叫做Z反变换。 获取的只是在采样瞬时值上的时间序列，F(z)的反变换只是单值的f(kT)而不是单值的f(t)。 　　记作 2.部分分式法 部分分式展开法是将F(z)展成若干分式和的形式，对每部分分式查Z变换表找出相应的f*(t)。因Z变换表中Z变换函数分子普遍有因子Z，所以应将F(z)/z展开成部分分式。 对于单个极点的情形： * 第三章 计算机控制系统的数学基础 3.1 Z变换 3.2 Z变换的性质和定理 3.3 Z反变换 本章思考题 第三章 计算机控制系统的数学基础 拉氏变换与Z变换的比较 3.1 Z变换 3.1 Z变换 3.1.1 Z变换的定义 对其进行拉氏变换： 此式称为采样函数 的Z变换。 F（z)是 的Z变换，记作 F(z)=z[f*(t)]= z[f(t)] 3.1.2 Z变换的方法 1、级数求和法 例1 求1*（t）的Z变换 。 例2 求 的F(Z)。 例3 单位斜坡函数 注意到 例4 多项式函数 2、部分分式法 例 求解 的Z变换 。 例 求解 的Z变换 。 解：设 利用部分分式法求系数A1、A2、A3 例 求 例 求 1 z变换是建立在加权脉冲序列的基础上的，计算机控制系统中的信号应该满足理想化条件，即脉冲宽度应远远小于采样周期。 不能确定采样 时刻之间的信息。 当连续对象的脉冲响应不为零时，会产生跳跃性的输出曲线。 3.2 Z变换的性质和定理 1 线性性质 如果 则 2 求和性质（叠加性质） 证明：注意到 两边取z变换 式中 令m=k-n, 注意到m0时，f(mT)=0。 Z变换乘以z-n后，时间函数f(t)延迟了一段时间nT。 3 乘以ak后的z变换 4 实数平移定理 如果f(t)=0，对于t0。 证明： 例： 若f(0)=0 5 后向差分和前向差分 f(k)和f(k-1)之间的第一后向差分，被定义为 其z变换为 第二后向差分定义为 其z变换为 第m个后向差分为 其z变换为 f(k+1)和f(k)之间的第一前向差分，被定义为 其z变换为 第二前向差分定义为 其z变换为 式中 通常，第m个前向差分为 其z变换为 6 复数平移定理 例：若f（t）=1（t），则 若f（t）=t，则 7 初值定理 如果f(t)有z变换F(z)，并且如果极限 存在，则f(t)或f(k)的初始值f(0)为 证明：由Z变换的定义有 例：如果f(t)的z变换由下式给出，试确定其初始值f(0) F(z)对应的f(t)是 由初值定理： 8 终值定理 假设当k0时f(k)=0，它的z变换F(z)的所有极点都在单位圆内，可能的例外是在单位圆上z=1处有单极点(这是F(z)稳定的条件)，于是可以得到f(k)的终值。 证明 : 由Z变换的定义有 由实位移定理有 上二式相减有 例：讨论下列差分方程 当k0时，f(k)=0,求解f(k)，并求初值和终值。 由所求得的f(k)，并令k=0和k=∞可以得到同样的结果。 由初值定理得： 由终值定理得： 讨论a1的情况。 以z为变量的幂级数，在它的收敛域内被多次对z求导，可以得到一列收敛级数。F(z)导数的收敛域与F(z)的收敛域是相同的。 9．复域微分 例 已知 求的Z变换 解 由实位移定理有 由微分定理有 　　　设f1(t)和f2(t)都是可z变换的。 连续函数中的卷积定理：f1（t）的拉氏变换为F1（s