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Robotik Vorlesung WS 2008 / 2009 Alexander Schlaefer Kapitel V INVERSE KINEMATIK Inverse Kinematik (Rückwärtsrechnung) • Vorwärtsrechnung: Bestimmen der Lage des Endeffektors / Handgelenk für gegebene Gelenkparameter • Abbildung aus dem Gelenkwinkelraum in den kartesischen Raum • Rückwärtsrechnung: Bestimmen der Gelenk- parameter für gegebende Position und Orientierung des Endeffektors • Abbildung aus dem kartesischen in den Gelenkparameterraum Inverse Kinematik (Rückwärtsrechnung) Inverse Kinematik (Rückwärtsrechnung) • Vorwärtsrechnung: 12 Werte in 4x4 Matrix • Matrix beschreibt 6 unabhängige Größen (Freiheitsgrade) Inverse Kinematik (Rückwärtsrechnung) • Matrixelemente aij enthalten trigonometrische Funktionen → keine eindeutigen Lösungen garantiert Inverse Kinematik (Rückwärtsrechnung) • Für Roboter mit g f = 6 ist jede Effektor- stellung mehrdeutig (Ausnahme: mechanische Grenzen) • Effektorstellungen – Reduktionsstellung: mindestens eine Gelenk- variable frei wählbar (unendlich viele Belegungen) –„prinzipiell erreichbare” Effektorstellung: mindestens eine Belegung für die Gelenkvariablen –„unerreichbare” Effektorstellung: bei beliebiger Belegung der Gelenkvariablen nicht erreichbar Inverse Kinematik (Rückwärtsrechnung) • Neben geometrischen Beschränkungen existieren physikalische Grenzen, z.B. für die Drehwinkel θ i • Lösungsansatz –Alle geometrisch möglichen Lösungen bestimmen –Aus den erhaltenen Lösungen („prinzipiell erreichbaren“ Effektorstellungen) die Teilmenge der physikalisch zulässigen Lösungen auswählen – Ergebnis sind die „zulässigen“ Effektorstellungen Inverse Kinematik (Rückwärtsrechnung) • Für g = f = 6 ergeben sich aus 12 Gleichungen mit 6 Unbekannten • Zur Lösung können günstige Gleichungen ausgewählt werden Inverse Kinema