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机器人码垛在粉体工程中的应用 第一章 综述 现在由于社会工业的发展，包括包装的种类、工厂环境和客户需求等，产品的码 垛变成了包装工厂里一块难啃的骨头。为了克服这些困难，各种码垛设备也随之出现， 如高位码垛，低位码垛，机器人码垛等。其中最具发展潜力的要数机器人码垛又称机 械手码垛。所谓机械手码垛，指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬 运物件或操作工具的自动操作装置。它主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或 工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式， 如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动 来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机 械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电 子、轻工和原子能等部门。 第二章 机器人简介 本段将以 ABB 机器人为代表，简单讲述机器人的构成。ABB 是全球领先的工业机器人 供应商，提供机器人产品，模块化制造单元及服务。我们致力于帮助客户提高生产效率、改 善产品质量、提升安全水平。ABB 在世界范围内安装了 19 万多台机器人。 一、常用机器人型号及工作说明： I R B 1 4 0 0 工作范围较小， 最大承载5 k g ，常用于焊接与小范围搬运。 I R B 2 4 0 0 工作范围较小， 最大承载1 6 k g ，常用于焊接、涂刷、搬运与切割。 I R B 4 4 0 0 工作范围较大， 最大承载6 0 k g ，常用于搬运。 I R B 6 4 0 0 工作范围较大， 最大承载2 0 0 k g ，常用于搬运与点焊。 I R B 6 4 0 0 R I R B 6 4 0 0 升级版，1 9 9 9 年开始生产，2 0 0 0年后全面替 代I R B 6 4 0 0 。 I R B 6 4 0 工作范围较大， 最大承载1 6 0 k g ，堆垛专用的四轴机器。 I R B 1 4 0 工作范围很小， 最大承载为5 k g ，常用于焊接。 I R B 8 4 0 工作范围很大， 最大承载1 2 0 0 k g ， 搬运专用龙门架机器人。 I R B 3 4 0 最大承载为1 k g ， 分拣专用机器人。 机器人常规型号： I R B 1 4 0 0 I R B 2 4 0 0 I R B 4 4 0 0 I R B 6 4 0 0 　　I R B 指A B B 标准机器人 　　第一位数( 1 , 2 , 4 , 6 ) 指机器人大小 　　第二位数( 4 ) 指机器人属于S 4 以后的系统。 　　无论何种型号机器人， 都表示机器人本体特性， 适用于任何机器人控制系统。 1 二、机器人的组成： 机器人由两部分组成，分别是Controller: 控制器和 Manipulator: 机 械 手。 操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。