(精密机械设计基础)第二章平面连杆机构.ppt

偏置曲柄滑块机构 对心曲柄滑块机构 转动副转化为移动副 曲柄滑块机构 转动导杆机构 摇块机构 定块机构 取不同构件作机架 摆动导杆机构 导杆机构：导杆转动，滑块在导路上移动。传动角为90°，适于传力。 摇块机构：滑块相对于机架摆动，无移动。 定块机构：滑块为机架。 几种机构的特征： 问题：何种机构？ 问题：何种机构？ 双滑块机构 扩大运动副尺寸 返回 2-4 平面四杆机构的设计 一、已知行程速比系数 K，以及从动件两个极限位置，设计四杆机构 第 1 步：确定D、C1、C2点，计算 q 第 2 步：找 A 点 第 3 步：找 B 点 摆动导杆机构设计——自学 摆角和极位夹角的关系？ 思考题：图解法设计偏置曲柄滑块机构，已知滑块行程H、偏置距e、行程速比系数Ｋ。 二、按给定连杆位置设计四杆机构 三、按照给定两连架杆对应位置设计四杆机构 已知连架杆AB、CD的三对对应位置 确定各杆长度 只要保持对应角度关系，各杆可以按比例缩小，因此可以令l1=1,未知数有三个，四杆封闭，将杆组向坐标轴上投影，可得以下关系： 本章小结 1、铰链四杆机构的基本型式和特性， 基本型式：曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆； 特性：急回特性、死点、压力角、传动角； 曲柄摇杆机构出现最小传动角的条件； 利用铰链四杆机构有整转副的条件，分析铰链四杆 机构属于何种基本型式。 2、铰链四杆机构的演化 能判断平面四杆机构是否为曲柄滑块机构、导杆机构、摇块机构、定块机构、偏心轮机构； 3、掌握图解法、解析法设计平面四杆机构 本章课后习题 2-1 2-6 2-10 第二章 平面连杆机构 以上机构有何共同特点？ 平面机构 通过低副联接而成的机构 平面连杆机构的特点 运动副形状简单、易制造 面接触，可以承受冲击力 构件运动形式多样 惯性力不易平衡 实现多种运动轨迹 2-1 铰链四杆机构的基本形式和特点 2-2 铰链四杆机构有整转副的条件 2-3 铰链四杆机构的演化 2-4 平面四杆机构的设计 2-1 铰链四杆机构的基本形式和特点 AD：机架 AB、CD：连架杆 BC：连杆 铰链四杆机构 连架杆：定轴转动 连 杆：平面一般运动 A B C D A B C D 定义：能绕转动副中心做整周转动的连架杆称为曲柄；仅能在一定角度内摆动的连架杆称为摇杆。 AB：曲柄 CD：摇杆 A、B：整转副 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 AB：曲柄 CD：曲柄 A B C D 双曲柄机构的特例——平行四杆机构 双摇杆机构 AB：摇杆 CD：摇杆 A B C D 双摇杆机构的实例——飞机起落架机构 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 平面连杆机构 铰链四杆机构 四杆机构 曲柄摇杆机构的主要特性 1、急回特性 极位夹角 q（锐角） 行程速比系数 K 优点：急回特性可以缩短非生产时间 偏心曲柄滑块机构 对心曲柄滑块机构 问题：有无急回特性？ 2、压力角和传动角 压力角 a ：受力方向和运动方向所夹的锐角 传动角γ：压力角的余角 大功率机械：γmax≥50o 仪表类： γmax可略小于40o 注意：Υ是连杆和从动杆所夹的锐角，故φ=0°或者φ=180°时可能出现最小传动角，此时曲柄与机架共线。 问题：∠BCD是否就是传动角φ？ 3、死点 死点：有效分力等于零 g = 0 a = 90° 克服死点的办法 利用构件惯性 多套机构交错排列 利用死点夹紧工件 返回 2-2 铰链四杆机构有整转副的条件 铰链四杆机构有曲柄摇杆、双曲柄、双摇杆等三种基本形式。 问题：满足什么样的条件铰链四杆机构成为三种基本形式其中之一？ 两构件能相对转动360o的转动副称为整转副。 整转副 整转副 当曲柄与连杆两次共线时，三角形ADC“和ADC‘成立 铰链四杆机构存在整转副的条件： 1、最短杆与最长杆之和小于等于其 余两杆之和； 2、整转副由最短杆与其临边组成。 问题：存在整转副时，铰链四杆机构是何种形态（曲柄摇杆、双摇杆、双曲柄）？不存在整转副时，又是何种形态？ 以最短杆AB为机架 双曲柄机构 存在整转副时： 曲柄摇杆机构 以最短杆相邻构件为机架 存在整转副时： 存在整转副时： 以最短杆AB对面构件CD为机架 双摇杆机构 不存在整转副时： 无论以哪个杆为机架 双摇杆机构 返回 2-3 铰链四杆机构的演化 演化途径： 转动副转化为移动副 取不同构件作机架 扩大运动副尺寸