离散化设计演示幻灯.pptVIP

;;离散化设计法则首先将系统中被控对象加上保持器一起构成的广义对象离散化，得到相应的以Z传递函数，差分方程或离散系统状态方程表示的离散系统模型。 然后利用离散控制系统理论，直接设计数字控制器。 由于离散化设计法直接在离散系统的范畴内进行，避免了由模拟控制系统向数字控制器转化的过程，也绕过了采样周期对系统动态性能产生严重影响的问题。;5.1 最少拍计算机控制系统的设计;5.1.1 最少拍控制系统数字控制器分析;闭环脉冲传递函数为 误差脉冲传递函数为 数字控制器为 ;稳定性：闭环系统应是稳定的。 准确性：对于特定的参考输入信号，到达稳态后，系统在采样时刻精确实现对输入的跟踪。 快速性：系统以最快速度达到稳态，即调节时间为有限拍，且拍数最小。 D(z)应是物理可实现的。 ;根据准确性要求，系统在采样点无稳态误差。 根据终值定理得 ;对于以上三种典型输入信号R(z)分别为 ：（T为采样周期） 单位阶跃： 单位速度： 单位加速度： 可统一表达为： A(z) 为不含 因子的z-1的多项式。 ;若要求稳态误差为零， Φ e(z)应具有如下形式 则 其中F(z)是待定的不含因子(1-z-1)的关于z-1的有理分式或z-1的有限项多项式。;(2)单位速度输入时 ;(3)单位加速度输入时;输入函数;由上面讨论可以看出，最少拍控制器设计时， Φe(z)或Φ(z)的选取与典型输入信号的形式密切相关，即对于不同的输入R(z)，要求使用不同的闭环Z传递函数。所以这样设计出的控制器对各种典型输入信号的适应能力较差。若运行时的输入信号与设计时的输入信号形式不一致，将得不到期望的最佳性能。;5.1.2 最少拍控制系统数字控制器的设计 ;根据给定的G(z)，可直接求解出对应于q=1，2，3时的数字控制器D(z)。;;解：该系统的广义对象脉冲传递函数为;由于输入 ，得;验证所求D(z)能否满足性能指标要求 ; 从图中可以看出,系统在单位速度信号输入作用下，系统经过了两个采样周期以后，系统在采样点上的过渡过程结束（调整时间为2拍），且在采样点上，系统的输出完全跟踪输入，稳态误差为零。因此，所求得数字控制D(z)完全满足设计指标要求。;对于单??阶跃信号输入，则 由此可知，也是经过2拍后过渡过程结束，但在第一个采样时刻时，有100%的超调量。其输出变化的动态过程如图 (a)所示。 ;对于单位加速度信号输入，则 由此可知，过渡过程仍为2拍，但有恒定的稳态误差。其输出变化的动态过程如图 (b)所示。 ;(a) 单位阶跃信号的输出序列 (b) 单位加速度信号的输出序列;5.1.3 任意广义对象的最少拍控制器设计;又 得到 当G(z)中含有Z平面单位圆外或圆上的零点时，则它将成为U(z)的不稳定极点，从而使数字控制器的输出趋向于无穷大，造成整个闭环系统不稳定。 ;为保证闭环系统稳定，当G(z)中含有Z平面单位圆外或圆上的零、极点时，它应被D(z) 或Φe(z)的极、零点相抵消。而用D(z)的零点或极点抵消G(z)的极点或零点是不允许的，这是因为，简单地利用D(z)的零点或极点去对消G(z)中的不稳定零点或极点，从理论上来说可以得到一个稳定的闭环系统，但这种稳定是建立在零极点完全对消基础上的。当系统参数产生漂移，或者对象参数辨识有误差时，这种零极点对消就不可能准确实现，从而引起闭环系统不稳定。;解决方法： (1)Φe(z)的零点中应含G(z)的全部不稳定极点（除（1，j0）外）。 (2)Φ(z)=1-Φe(z)的零点中应含G(z)的全部单位圆上和圆外的零点。 (3) Φ(z)=1-Φe(z)与G(z)的z-1因子个数相同。 ;设最少拍系统广义Z传递函数为 其中，b1，b2，…，bu是G(z)的u个不稳定零点，a1，a2，…，av是G(z)的v个不稳定极点， G‘(z) 是G(z)中不包含Z平面单位圆外或圆上的极、零点时的部分，z-N为G(z)中含有的纯滞后环节。 ;满足上述限制条件的闭环Z传递函数Φ(z)和闭环误差Z传递函数Φe(z)的一般形式为 其中 k为常系数。 ;解：1）若不按上述原则设计时，对单位阶跃 ;看似一个稳定的控制系统，但若对象产生漂移变为：;2）按上述原则设计时， ;对象变为：;【例】 设计算机控制系统如图所示。被控对象的传递函数 设采样周期 ，试设计单位阶跃输入时的最少拍数字控制器。 ;解：广义对象的脉冲传递函数;利用 比较等式两边的系数，可得 ;;;【例4】 被控对象为一积分环节加纯滞后 试设计单位阶跃输入时的最少拍数字控制器。 ;由;最少拍系统具有结构简单、设计方便和易用微机实现等优点，但也存在着一些缺点。 对输入信号