智能电动往返小车完.doc

第四届智能 控制设计大赛 自动往返电动小汽车 (高级组) 设计报告 组员：李泽伟 谭海军 黄维龙 摘要 本自动往返电动小车可以实现在一段特定赛道上往返行驶，在特定路段限速通过，并且测量行驶时间和路程的功能。设计以改装的玩具小车为基本车架，以单片机AT89S52为控制中心，利用RPR220光电对管扫描赛道上区分路段的黑线，还通过该种光电对管计算小车车轮转过圈数，由此算出小车驶过路程。另外，系统运用L298N驱动小车的直流电机，并且可以在LCD1602上显示小车往返时间和路程。 关键词：自动往返小车 限速 AT89S52 RPR220 L298N Abstract This automatic go-return toy car hold a series of functions, those are go-and-returning on a skeptical track, running in a limit speed on a certain length, and recording the distance as well as time. The design is structurally based on a re-equipped toy car. AT89S52 is used as the control center. PRP220 is used to scan the black lines and to count how many rounds the wheel runs, by which way we get the distance the toy car passes.. What’s more, L298N is used to motivate the DC electric machinery. The system puts the time and the distance on LCD1602. Keyword: automatic go-return toy car, limit speed, AT89S52, RPR220,L298N 目录 1、设计任务 ……………………………………………………… 3 1.1基本要求发挥部分设计并制作一个能自动往返于起跑线与终点线间的小汽车。允许用玩具汽车改装，但不能用人工遥控（包括有线和无线遥控）。 跑道宽度0.5m，表面贴有白纸，两侧有挡板，挡板与地面垂直，其高度不低于20cm。在跑道的B、C、D、E、F、G各点处画有2cm宽的黑线，各段的长度如图1所示。 1基本要求车辆从起跑线出发（出发前，车体不得超出起跑线），到达终点线后停留10秒，然后自动返回起跑线（允许倒车返回）。往返一次的时间应力求最短（从合上汽车电源开关开始计时）。到达终点线和返回起跑线时，停车位置离起跑线和终点线偏差应最小（以车辆中心点与终点线或起跑线中心线之间距离作为偏差的测量值）。D～E间为限速区，车辆往返均要求以低速通过，通过时间不得少于秒，但不允许在限速区内停车。 发挥部分自动记录、显示一次往返时间（记录显示装置要求安装在车上）。自动记录、显示行驶距离（记录显示装置要求安装在车上）。其它特色与创新。”和“01”分别驱动小车向前和向后动，另外一个端口输出PWM波形，通过波形的占空比来控制直流电机的转速。 L298N是SGS公司的产品，内部同样包含4通道逻辑驱动电路。可以方便的驱动两个直流电机，或一个两相步进电机。L298N可接受标准TTL逻辑电平信号VSS，VSS可接4．5～7 V电压。4脚VS接电源电压，VS电压范围VIH为＋2．5～46 V。输出电流可达2.5 A，可驱动电感性负载。1脚和15脚下管的发射极分别单独引出以便接入电流采样电阻，形成电流传感信号。L298可驱动2个电动机，OUT1，OUT2和OUT3，OUT4之间可分别接电动机，本实验装置我们选用驱动一台电动机。5，7，10，12脚接输入控制电平，控制电机的正反转。EnA，EnB接控制使能端，控制电机的停转。 L298N的管脚图如下： 3.2.4、电源模块 模块电路图如下： 该电源模块的功能是把9伏锌锰干电池通过7805转换为5伏电压，向单片机、逻辑芯片和LCD1602供电。考虑到如果用电池组同时向电机和芯片供电时，由于驱动电机所需电流较大，容易影响对芯片的供电，因此我们决定电池组单独对驱动电机，另外利用6F22型叠层式锌-锰干电池向电路其他部分提供电源。 3.2.5、按键模块 模块电路图如下： 由于单片机的中断口是低电平（或者下降沿）触发，而RPR200型光电对管在检测黑线时输出高电平，处于减少芯片书的考虑，我们决定采用或非门，同时把没有按下的按键输出设为低电平，即如上