5第五节稳定性 稳定裕度.ppt

5.4 频域稳定判据和系统的相对稳定性 引言 映射定理（幅角定理） Nyquist稳定判据 虚轴上有开环极点的Nyquist稳定判据 对数频率稳定判据 系统的相对稳定性和稳定裕度 引言 控制系统的闭环稳定性是系统分析和设计所需要解决的首要问题。 两种常用的频域稳定判据：Nyquist稳定判据（简称乃氏判据）和对数频率稳定判据。 Nyquist判据根据开环幅相曲线判别闭环系统稳定性； 对数频率稳定判据根据开环对数频率特性曲线判断闭环系统稳定性； 两种频率稳定判据没有本质区别。 频域稳定判据的特点：根据开环系统频率特性曲线判定闭环系统的稳定性，并能确定系统的相对稳定性。 Nyquist稳定判据的优点 图解法、几何判据，简单、直观、计算量小（劳斯/赫尔维茨判据是代数判据）。 可以不必知道系统的微分方程和传递函数，而只依靠解析法或实验法获得的开环频率特性便可应用。 有助于建立相对稳定性的概念。 Nyquist判据的数学基础：复变函数论中的映射定理，又称幅角定理。 一、映射定理（幅角定理） 1. s平面和F(s)平面 之间的映射关系 设有一复变函数 s为复变量，以s复平面上的s=σ+jω表示。F(s) 为复变函数，记F(s)＝U + jV 。 假设s平面上除了有限奇点之外的任一点s，复变函数F(s)为解析函数，那么，对于s 平面上的每一解析点，在F(s) 平面上必定有一个对应的映射点（s平面和F(s)平面 之间的对应关系）。 因此，如果在s平面画一条封闭曲线Γs，并使其不通过F(s) 的任一奇点，则在F(s) 平面上必有一条对应的映射曲线ΓF，如下图所示 两点说明： 若在s平面上的封闭曲线Γs是沿着顺时针方向运动的，则在F(s) 平面上的映射曲线ΓF的运动方向可能是顺时针的，也可能是逆时针的，这取决于F(s) 函数的特性; 我们感兴趣的不是映射曲线ΓF的形状，而是它包围坐标原点的次数和运动方向，因为这两者与系统的稳定性密切相关（都与F(s) 的相角变化有关系）。 2.复变函数F(s)的相角表示及其变化 复变函数F(s)的相角可表示为 假定在s 平面上的封闭曲线Γs包围了F(s) 的一个零点z1，而其他零极点都位于封闭曲线之外； 当s沿着s平面上的封闭曲线Γs顺时针方向移动一周时，向量(s－z1)的相角变化－2π 弧度，而其他各相量的相角变化为零； 这意味着在F(s)平面上的映射曲线ΓF沿顺时针方向围绕着原点旋转一周，也就是向量F(s)的相角变化了－2π 弧度。 若s平面上的封闭曲线Γs包围着F(s) 的Z个零点，则在F(s)平面上的映射曲线ΓF将按顺时针方向围绕着坐标原点旋转Z周； 用类似分析方法可以推论，若s平面上的封闭曲线Γs包围了F(s) 的P个极点，则当s沿着Γs顺时针移动一周时，在F(s) 平面上的映射曲线ΓF将按逆时针方向围绕着原点旋转P周。 3. 映射定理 映射定理：设s平面上的封闭曲线Γs包围了复变函数F(s)的P个极点和Z个零点，并且此曲线不经过F(s)的任一零点和极点，则当复变量s沿封闭曲线Γs顺时针方向移动一周时，在F(s)平面上的映射曲线ΓF按逆时针方向包围坐标原点P－Z周。 可见，F平面上曲线绕原点的周数和方向与s平面上封闭曲线包围F(s)的零极点数目有关。 二、Nyquist稳定性判据 1. 辅助函数 设系统的开环传递函数 称如下F(s)为辅助函数 辅助函数特点： 辅助函数是闭环与开环特征多项式之比。F(s)的零点为系统特征方程的根（闭环极点）s1、s2、…sn，而F(s) 的极点则为系统的开环极点p1、p2、…pn。 F(s) 的零点和极点个数相同。 F(s) 与开环传函只差1。 闭环系统稳定的充分和必要条件是，特征方程的根，即F(s) 的零点，都位于s 平面的左半部。 2. 乃氏回线 为了判断闭环系统的稳定性，需要检验F(s)是否有位于s平面右半部的零点。 Nyquist回线(简称乃氏回线)：一条包围整个s 平面右半部的按顺时针方向运动的封闭曲线。 乃氏回线由两部分组成： 一部分是沿着虚轴由下向上移动的直线段Cl，在此线段上s＝jω，ω 由－∞变到＋∞。 另一部分是半径为无穷大的半圆C2。 如此定义的封闭曲线肯定包围了F(s)的位于s平面右半部的所有零点和极点。 3. Nyquist稳定判据 设复变函数F(s) 在s平面的右半部有Z个零点和P个极点。根据映射定理，当s 沿着s平面上的乃氏回线移动一周时，在F(s) 平面上的映射曲线CF将按逆时针方向围绕坐标原点旋转N = P－Z周。 由于闭环系统稳定的充要条件是，F(s) 在s 平面右半部无零点，即Z＝0。因此可得以下的稳定判据: Nyquist稳定判据（