[工学]2010-04-控制系统的数学模型3控制工程基础_876103885ppt103885.ppt

* 第四讲-控制系统的数学模型（3） * 位置控制随动系统的方块图 将系统划分为若干环节： 电桥 放大器A 直流他激发电机G 直流他激电动机M 齿轮系 求各个环节的传递函数及方块图 求系统的方块图及传递函数 * 第四讲-控制系统的数学模型（3） * 电桥的方块图 * 第四讲-控制系统的数学模型（3） * 放大器的方块图 K2 Ue Uf * 第四讲-控制系统的数学模型（3） * 直流他激发电机示意图 Rf－激磁绕组的电阻，?； Lf－激磁绕组的电感，H； Wf－激磁绕组的匝数； uf（t）－激磁电压，V； if（t）－激磁电流，A； eg（t）－发电机电枢电势，V； ?－气隙磁通，Wb； ?－发电机角速度，rad/s。 * 第四讲-控制系统的数学模型（3） * 直流他激发电机的基本关系 假设发电机的转速为恒值，且磁滞、涡流、漏磁效应忽略不计。 根据基尔霍夫定律及发电机特性，有： * 第四讲-控制系统的数学模型（3） * 磁化曲线线性化（1） 描述的是如右图所示的磁化曲线，它是非线性曲线。 为获得非线性系统的线性化模型，常采用小偏差线性化方法（或称小增量线性化方法。 假设发电机工作在某个平衡工作点附近时，各个变量相对于该点的值偏离得很小，在这个平衡工作点附近可用切线近似代替曲线。 * 第四讲-控制系统的数学模型（3） * 磁化曲线线性化（2） 设平衡工作点为P（if0，?0），在P的邻域内将?＝f（if）展开成泰勒级数： 当（if－if0）足够小时，可略去二阶以上各项： ?0－发电机工作在P点处磁通的稳态值，Wb； if0－发电机工作在P点处激磁电流的稳态值，A； K12－磁化曲线在平衡工作点P处的斜率 。 小偏差线性化方法就是在平衡工作点附近的微小范围内，用该点处的切线代替曲线来获得近似的线性化模型。这里，K12与平衡工作点的位置有关。 * 第四讲-控制系统的数学模型（3） * 直流他激发电机的数学模型（1） eg0＝K11?0 * 第四讲-控制系统的数学模型（3） * 直流他激发电机的数学模型（2） 公式： 令： eg0＝K11?0－发电机工作在P点时电枢电势的稳态值； uf0－发电机工作在P点时激磁电压的稳态值； ?uf， ?eg， ?if－ uf， eg， if相对于平衡点处稳态值的微小增量。 * 第四讲-控制系统的数学模型（3） * 直流他激发电机的数学模型（3） 经过简化、线性化、增量化的直流他激电动机的数学模型： －工作点P处的微偏时间常数，s； －工作点P处的微偏电压放大系数。 Tf，Kg与磁化曲线在平衡工作点P处的斜率K2有关。 简便模型（省略?）： * 第四讲-控制系统的数学模型（3） * 发电机G的方块图 * 第四讲-控制系统的数学模型（3） * 直流他激电动机的方块图 - + - + * 第四讲-控制系统的数学模型（3） * 电动机的方块图 * 第四讲-控制系统的数学模型（3） * 发电机的电枢电阻和电感 * 第四讲-控制系统的数学模型（3） * 齿轮系的方块图 * 第四讲-控制系统的数学模型（3） * 随动系统的方块图 * 第四讲-控制系统的数学模型（3） * 控制系统的数学模型－内容 物理系统的动态描述－数学模型 建立系统数学模型的一般步骤 非线性数学模型的线性化 传递函数 控制系统的传递函数 系统方块图及其变换 系统的信号流图 * 第四讲-控制系统的数学模型（3） * 系统的信号流图 信号流图是表示一组联立线性代数方程的网络图，也是一种用图形表示的数学模型。 信号流图由节点和支路组成。 信号流图可由系统的方块图按对应关系得到；也可按微分方程绘制。 * 第四讲-控制系统的数学模型（3） * 系统的方块图和信号流图的对应关系 * 第四讲-控制系统的数学模型（3） * 信号流图术语 节点：圆圈－变量 支路：连接两个节点的有向线段 输入支路：指向节点的支路 输出支路：离开节点的支路 源节点（输入节点）：只有输出支路的节点（输入量） 汇节点（输出节点）：只有输入支路的节点（输出量） 混合节点：既有输入支路又有输出支路的节点（中间变量） 前向通道：从源节点到汇节点经过任一节点不超过一次的通道。 回路：起点和终点为同一节点，且与其它节点相交不多于一次的闭环通路。 不接触回路：相互间没有公共节点的回路。 支路传输（增益）：一个变量对另一个变量的函数关系。 * 第四讲-控制系统的数学模型（3） * 信号流图简化规则 * 第四讲-控制系统的数学模型（3） * Mason（梅逊）公式 信号流图可不经过简化，直接求出输入节点和输出节点之间的总增益（总传输），即闭环