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计算机控制技术课程讲义 计算机控制技术课程讲义 8.4 史密斯补偿控制 一、问题的提出 在很多的自控系统中，存在着时间延迟环节（机械、加热等），对于存在延迟的对象，其传递函数可描述为： G(s) = Gp(s). e-τs (控制到被控量的传递函数) 其中，Gp(s)为不含延迟的传递函数 e-τs为延迟环节，成为纯滞后。 例： 延迟对控制系统的影响为： 1、在τ时间内，输出控制量的作用效果在系统输出上没有明显的反应，导致控制器不断加强输出控制量达到一个较高水平。 2、在τ时间后，控制效果在系统输出上开始反应出来，但由于前面积累了较高的控制输出，使系统输出极易出现超调，严重时产生振荡。 二、Smith补偿 解决上述问题的一个方法是使用Smith补偿控制。思想为：在对象传递函数G(s)上并联一个补偿环节GL(s),使得由G(s)和GL(s)所构成的广义对象不再有纯滞后，并用广义对象的输出代替系统输出作为反馈信号。 三、Smith补偿的计算机实现 在Smith补偿控制系统中，G(s)为实际对象，C(s)是计算机采样值。D(s)是控制器，由计算机实现，可采用PID算法；GL(s)是补偿环节，亦由计算机实现。 D(s)用PID算法。 现主要来看GL(s)的计算机实现。（传递函数的实现方法） 这个问题也可以理解为：已知一个控制器的传递函数，如何用计算机实现这个控制器。 由典型环节传递函数可推出其原函数：（反拉式变换） 脉冲传递函数的计算机实现 一般的，数字控制器脉冲传递函数的程序实现： * * 则G(s)的单位阶跃响应曲线为： C Kp 0 τ Tp 原控制系统为： D(s) G(s) R(s) E(s) X(s) C(s) - Smith补偿后为 D(s) G(s) R(s) E(s) X(s) C1(s) GL(s) 广义对象 - C2(s) C(s) GL(s)称为Smith补偿函数。其输入为控制器输出量X(s).输出为补偿信号C2(s). 广义对象的输出为C1(s) = C(s)+C2(s)，控制器D(s)的输入由R-C变为R-(C+C2) 1/TPs+1 Kp-Kpe-τs X(s) C2(s) V(s) 惯性 比例+延迟