[工学]GPS5 单点定位与相对定位.ppt

单点定位和相对定位 付迎春 华南师范大学地理科学学院 GPS测量定位方法分类 定位模式 绝对定位（单点定位） 相对定位 差分定位 定位时接收机天线的运动状态 静态定位－天线相对于地固坐标系静止 动态定位－天线相对于地固坐标系运动 获得定位结果的时效 事后定位 实时定位 观测值类型 伪距测量 载波相位测量 单点定位 对于卫星i，在某一个历元的误差方程为 最小二乘原理 绝对定位 一台静止的接收机用伪距测量/载波相位测量方法同步观测四颗以上GPS卫星，分别得到相位观测值，并考虑到各种误差的影响，列出载波相位测量的观测方程式，并按最小二乘平差求解，即可求得定位点坐标。??????????? DOP值① DOP（Dilution of Precision） GDOP – Geometry Dilution of Precision PDOP – Position Dilution of Precision TDOP – Time Dilution of Precision HDOP – Horizontal Dilution of Precision VDOP – Vertical Dilution of Precision DOP值② DOP值与定位精度 DOP值的性质 DOP值与单点定位时，所观测卫星的数量与分布有关，它所表示的是定位的几何条件 DOP值越小，定位的几何条件越好 载波相位单点定位的误差方程① 对于卫星i，误差方程为 载波相位单点定位的误差方程② 若在k个历元里每历元均观测了n颗相同的卫星，则误差方程 载波相位单点定位的误差方程③ 相对定位概述① 定义 用两台接收机分别安置在基线两端，同步观测相同的GPS卫星，以确定基线端点的相对位置或基线向量 。 定位结果 相对定位的主要原理是，在两个或两个以上观测站同步观测相同卫星的情况下，卫星的轨道误差、卫星钟差、接收机钟差以及电离层和对流层的折射误差对观测量的影响具有一定的相关性，利用观测量求差的办法可有效地消除或减弱相关误差影响，以提高定位精度。 相对定位概述② 特点 优点：定位精度高 缺点： 多台接收共同作业，作业复杂 数据处理复杂 不能直接获取绝对坐标 应用 高精度测量定位及导航 观测方程 非差观测方程 单差观测方程 双差观测方程 相对定位的类型 静态定位 普通静态定位 快速静态定位 Go and Stop 快速确定整周未知数 动态定位 动态定位中整周未知数的确定 静态初始化 动态初始化（OTF） 实时动态定位（RTK – Real Time Kinematic） 单基准站RTK 多基准站RTK（网络RTK） RTK（Real Time Kinematic） – 实时动态 二、参数的选取 高程控制网：待定点的高程 平面控制网：待定点的二维坐标 三维控制网：待定点的三维坐标 停止 返回 * * 【GPS原理及应用】 华南师范大学地理科学学院 付迎春 本节内容 GPS测量定位方法分类 GPS单点定位原理 GPS相对定位原理 观测值线性组合 定义 单独利用一台接收机确定待定点在地固坐标系中绝对位置的方法 定位结果－与所用星历同属一坐标系的绝对坐标 采用广播星历时属WGS-84 采用IGS – International GPS Service精密星历时为 ITRF – International Terrestrial Reference Frames 特点 优点：一台接收机单独定位，观测简单，可瞬时定位 缺点：精度主要受系统性偏差的影响，定位精度低 应用领域 低精度导航、资源普查、军事、... 单点定位 【GPS原理及应用】 华南师范大学地理科学学院 付迎春 精密单点定位 PPP – Precise Point Positioning 特点 主要观测值为载波相位 采用精密的卫星轨道和钟数据 采用复杂的模型 定位精度 亚分米级 用途 全球高精度测量 卫星定轨 精密单点定位 【GPS原理及应用】 华南师范大学地理科学学院 付迎春 对在某历元同时观测的n颗卫星，其误差方程及位置解为 DOP值的定义 相对定位 GPS载波线性组合测量 【GPS原理及应用】 华南师范大学地理科学学院 付迎春 差分观测值的定义 将相同频率的GPS载波相位观测值依据某种方式求差所获得的新的组合观测值（虚拟观测值） 差分观测值的特点 可以消去某些不重要的参数，或将某些对确定待定参数有较大负面影响的因素消去或消弱其影响 ???? 求差方式 求差方式 ????站间求差 站间求差 ????卫星间求差 卫星间求差 ???历元间求差 求差方式???? 同步观测值在接收机间求差? ??? 特点???? 消除了卫星钟差影响??? 削弱了电