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新型PID控制器的设计与仿真 摘 要 本文在以数字PID控制器研究为背景随着数字控制技术的发展，我们在控制器的设计上有了更大的灵活性，一些原来在模拟PID控制器中无法实现的问题，现在我们很容易就能在数字计算机上实现了，于是产生来了一系列改进的控制算法，形成非标准的控制算法，改善系统品质，满足不同控制系统的需要Abstract With the digital control technology of this digital PID controller in the background, we design the controller has more flexibility, some of the original analog PID controller can not realize the problem, and we can easily can be realized in the digital computer now, then created a series of improvements to the control algorithm to form a non-standard control algorithm to improve system quality, to meet the needs of different control systems. In this paper, Give a detailed description of the PID controller. Then descripted it’s system concept, principles and classification. Digital PID controller on the cognitive, The problem of integral saturation occurred in engineering application of PID controller which is most common in the computer control system was analyzed. By MATLAB simulation, and compared with ordinary PID algorithm and get better results. Summary of several anti-windup approach and put forward their own views. Key Words: Digital PID; Integral saturation; Integral Separation 目 录 1 引言 1 2 常规数字PID控制原理 2 2.1 PID控制原理 2 2.2 常规数字PID控制算法 3 2.2.1 连续系统的模拟PID控制算法 3 2.2.2 数字控制系统 4 2.2.3 位置式PID控制算法 5 2.2.4 增量式PID控制算法 7 3 抗积分饱和的数字PID控制算法 10 3.1 数字PID控制中的积分饱和现象 10 3.2 积分饱和效应的解决方法 12 3.2.1 积分分离PID控制算法 12 3.2.2 抗积分饱和PID控制算法 14 3.2.3 变速积分PID控制算法 16 4 新型PID控制器MATLAB仿真分析 18 4.1 控制系统仿真软件 18 4.2 阶跃响应仿真结果分析 19 4.2.1 积分分离PID与常规PID算法仿真分析 19 4.2.2 抗积分饱和PID控制算法仿真 21 4.2.3 变速积分PID算法仿真分析 22 5 结论 25 致 谢 26 参考文献 27 附录1 部分仿真源程序 28 1 引言 工业生产过程中，对于生产装置的温度、压力、流量、液位等工艺变量常常要求维持在一定的数值上，或按一定的规律变化，以满足生产工艺的要求。PID 控制器是应用最广泛的控制器。据不完全统计，在工业过程控制、航空航天控制等领域中，PID 控制器占80%以上PID 控制器是一个在工业控制应用中常见的反反馈回路部件。这个控制器把收集到的数据和一个参考值进行比较，然后把这个差别用于计算新的输入值，这个新的输入值的目的是可以让系统的数据达到或者保持在参考值。和其他简单的控制运算不同，PID控制器可以根据历史数据和差别的出现率来调整输入值，这样可以使系统更加准确，更加稳定。可以通过数学的方法证明，在其他控制方法导致系统有稳定误差或过程反复的情况下，一个PID反馈回路却可以保持系统的稳定。 本课题主要研究数字PID控制器的设计方法，常规的数字PID算法有位置式PID控制算法和