[工学]控制工程_4时间响应分析.ppt

本章主要内容、基本要求、重点和难点 主要内容： (1)?时间响应概念：时间响应是系统在外加作用激励下，输出随时间变化的函数关系。研究时间响应目的是分析系统的动态性能。 (2)??典型输入信号和时域性能指标。 (3)? 一阶系统的瞬态响应分析 (4)? 二阶系统的瞬态响应分析及性能指标。 (5)系统稳态误差的分析与计算以及减小稳态误差方法。 基本要求: (1)了解线性定常系统时域性能分析的基本内容，典型输入信号形式及性能指标的规定 (2)掌握一阶系统瞬态响应的分析 (3)掌握二阶系统阶跃响应的分析，?取不同值时的特征根在S平面上的分布及相应特性曲线，利用公式计算性能指标，了解参数?n和?对性能的影响趋势。 (4)掌握稳态误差的概念，计算典型输入时，不同类型系统的稳态误差，计算扰动作用下稳态误差，了解减小稳态误差措施。 重点与难点: 系统稳定性与特征根实部的关系 一阶系统的基本参数T、一阶系统单位脉冲响应、单位阶跃响应的曲线 二阶系统的基本参数、二阶系统单位脉冲响应、单位阶跃响应的曲线、响应曲线与系统阻尼比的关系、二阶系统的性能指标 误差与偏差的概念及其关系、稳态误差的计算、系统的输入和结构对偏差的影响 一、时间响应及其组成 这个非齐次微分方程的完全解 由两部分组成： 式中y1(t)是与其对应的微分方程的通解 y2(t)是其一个特解。 若外力输入f(t)=Fcosωt，可求出完全解为： 在零初始条件下可求得： 1.由于系统的传递函数定义时已指明系统的初始状态为0，故一般无特殊说明时，系统的时间响应都是零状态响应。 对于一般情况，微分方程齐次方程的特征根si不相同，则解为: 2.特征根si对系统时间响应的影响: 若所有Re(si)0，则随时间的增加，自由响应逐渐衰减，当t→∞时自由响应趋于0，此时系统稳定，该自由响应称为瞬态响应。 若有一个Re(si)0，则随时间的增加，自由响应逐渐增大，当t→∞时自由响应趋于∞，此时系统不稳定，该自由响应就不是瞬态响应。 Re(si)大于0还是小于0，决定着系统是否稳定， 在系统稳定的情况下，也即是Re(si)＜0时，其绝对值的大小决定着系统的响应速度，绝对值越大响应速度越快 而Im(si)将决定系统的振荡情况，影响着响应的准确性 3.稳态响应就是强迫响应。 二、基本概念 三、典型输入信号及系统输出相应的求取方法 典型输入信号： 单位脉冲函数?(t) 单位阶跃函数u(t) 单位斜坡函数 单位抛物线函数 正、余弦函数 某些随机函数 系统输出响应的一般求取方法： 1. x(t)?X(s) 2. G(s)=Y(s)/X(s) ?Y(s)=X(s)G(s) 3. Y(s) ?y(t) 四、一阶系统及其时间响应 一阶系统的单位脉冲响应 xi(t)=?(t),Xi(s)=1 一阶系统的单位阶跃响应 xi(t)=u(t), Xi(s)= 1/s 对比一阶系统的单位脉冲响应g(t)和单位阶跃响应h(t)，可知它们之间的关系为： 输入信号之间——— 输出响应之间——— 结论： 例：某一阶系统如图,(1)求调节时间ts 与标准形式对比得：T=1/10=0.1 ts=3T=0.3s 五、二阶系统及其时间响应 阻尼比取不同值时，二阶系统的特征根也不同。 1.当0?1时，两特征根为共轭复数，二阶系统传递函数的极点是一对位于复数平面左半平面的共轭复数极点，此时，系统称为欠阻尼系统； 2.当?＝0时，两特征根为共轭纯虚根，此时系统称为无阻尼系统； 3.当?＝1时，两特征根为相等负实根，此时系统称为临界阻尼系统； 4.当?1时，两特征根为不等负实根，此时系统称为过阻尼系统。此时，二阶系统可视为两个一阶惯性环节的组合。 特征根在复平面中的位置及其对系统响应的影响 0?1 欠阻尼系统 二阶系统的单位脉冲响应 xi(t)=?(t),Xi(s)=1, 二阶欠阻尼系统的单位脉冲响应 二阶系统的单位阶跃响应 xi(t)=u(t), Xi(s)=1/s ?=0，xo(t)=h(t)=1-cos?nt ?=1，xo(t)=h(t)=1-(1+?nt)e-ωnt 0?1， ?1， 二阶系统的单位阶跃响应曲线 1.?1时， 其响应过程(过渡过程)为衰减振荡，振荡频率为?d; 并且随着阻尼比减小，其振荡特性表现得愈强烈； 2.?=0时， 其响应过程为等幅振荡，振荡频率为?n; 3.在?=1和?1时， 其响应过程具