[工学]控制系统的根轨迹分析法.ppt

小结 求与虚轴交点 系统特征方程为 劳斯表为 当 时，由辅助方程 ，可求出根轨迹与虚轴的交点为 。 （2）由劳斯表可知当 时，系统稳定。 （3）系统含有三个积分环节，属Ⅲ型系统，Ⅲ型系统对于斜坡输入的稳态误差为零。 4.4.5 利用MATLAB分析根轨迹 画根轨迹 分离（会合）点分别为-2.93和-17.07，分离（会合）角为90度。根轨迹为圆，如右图所示。 例4-14．已知单位反馈系统的开环传递函数为 （1）画出系统的根轨迹；（2）计算当增益k为何值时，系统的阻尼比 是 ，并求此时系统的闭环特征根；（3）分析k对系统性能的影响，并求系统最小阻尼比所对应的闭环极点。 4.4.5 利用MATLAB分析根轨迹 当 时，阻尼角 ，表示 角的直线为OB,其方程为 ，代入特征方程整理后得： 令实部和虚部分别为零，有 解得 由图可知当 时直线OB与圆相切，系统的阻尼比 ，特征根为 。 4.4.5 利用MATLAB分析根轨迹 利用根轨迹，可以对闭环系统的性能进行分析和校正 由给定参数确定闭环系统极点的位置； 分析参数变化对系统稳定性的影响； 分析系统的瞬态和稳态性能； 根据性能要求确定系统的参数； 对系统进行校正。 本节首先讨论增加开环零、极点对根轨迹的影响，其次讨论条件稳定系统，最后利用根轨迹法估算系统的性能指标。 4.4.1 增加开环零、极点对根轨迹的影响 增加开环零、极点对根轨迹的影响 根轨迹是由系统的开环零、极点确定的，因此在系统中增加开环零、极点或改变开环零、极点在s平面上的位置，都可以改变根轨迹的形状。 增加开环零点就是在系统中加入超前环节，它产生微分作用，改变开环零点在s平面上的位置就是改变微分强度。 增加开环极点就是在系统中加入滞后环节，它产生积分作用或滞后作用，改变开环极点在s平面上的位置，就可以改变积分强弱或滞后程度。 在系统开环传递函数中引入适当的零、极点，可以改善系统的性能。 4.4.1 增加开环零、极点对根轨迹的影响 增加开环零点对根轨迹的影响 以开环传递函数为 的单位负反馈二阶系统为例进行讨论。根轨迹为： 分别加入零点-2±j4和-4后系统的开环传递函数如下： 4.4.1 增加开环零、极点对根轨迹的影响 对应的根轨迹分别为： 加开环零点-4后系统的根轨迹图 加开环零点-2±j4后系统的根轨迹图 加入开环零点后可以改变渐近线的倾角，减少渐近线的条数； 随着的增加，根轨迹的两个分支向左半平面弯曲或移动，这相当于增大了系统阻尼，使系统的瞬态过程时间减小，提高了系统的相对稳定性。 加入的开环零点越接近虚轴，系统的性能越好。 4.4.1 增加开环零、极点对根轨迹的影响 三个系统的单位阶跃响应曲线: 4.4.1 增加开环零、极点对根轨迹的影响 增加开环极点对根轨迹的影响 在原系统上分别增加一对复数开环极点-2±j4和一个实数开环极点-4，则系统的开环传递函数分别为 加开环极点-2±j4后系统的根轨迹图 加开环极点-4后系统的根轨迹图 4.4.1 增加开环零、极点对根轨迹的影响 加入开环极点后增加了系统的阶数，改变了渐近线的倾角，增加了渐近线的条数。 随着kg的增加，根轨迹的两个分支向s右半平面弯曲或移动，这相当于减小了系统的阻尼，使系统的稳定性变差。 由于加入的开环极点和kg的不同，系统的闭环主导极点也将不同，系统的性能也会有所不同。 通过选择合适的kg值，配置出合理的闭环主导极点，就可以获得满意的性能指标。 4.4.1 增加开环零、极点对根轨迹的影响 两个闭环系统的单位阶跃响应曲线 4.4.1 增加开环零、极点对根轨迹的影响 控制系统增加开环零点，通常引起根轨迹的左移，使系统更加稳定，系统的瞬态过程时间缩短，超调量减小。 控制系统增加开环极点，通常引起根轨迹的右移，使系统的稳定性降低。系统的瞬态过程时间增加，超调量由系统的主导极点决定。 4.4.1 增加开环零、极点对根轨迹的影响--结论 如果根轨迹全部处于s左半平面，则对于所有的根轨迹增益，闭环系统都是稳定的。但是很多系统的根轨迹通