[工学]第42章 最小拍设计.pptVIP

* 计算机控制技术 * 根据上两式，有 根据多项式相等，其系数相等的的性质，有 所以， * 计算机控制技术 * 进一步，求得 * 计算机控制技术 * 例题2：已知被控对象的传递函数为 ，采样周期T＝1s。采用零阶保持器，要求针对单位速度输入信号设计最少拍有纹波系统，画出数字控制器和系统的输出波形。 解： 上式中，d=0， u=0， v=1， j=1， q=2，且j≤q ，则有： m=u+d＝0 n=v-j+q＝2 对单位速度输入信号，选择 * 计算机控制技术 * 根据上两式，有 根据多项式相等，其系数相等的的性质，有 所以， * 计算机控制技术 * 进一步，求得 * 计算机控制技术 * 根据： * 计算机控制技术 * 稳定约束条件下闭环传递函数和闭环误差传递函数的确定: 4、小结 1）用 零点包含G(z)在z平面单位圆外或单位圆上的所有极点，即： 2）用 的零点包含G(z)在z平面单位圆外或单位圆上的所有零点，并包含滞后环节z –d 即： * 计算机控制技术 * 3) F1(z) 、 F2(z) 的确定 ①当j≤q， m=d+u n=v-j+q ②当j q， m=u+d n=v 系数确定： 根据 比较系数解方程确定。 * 计算机控制技术 * 4） 控制器的确定 根据前面3步求得的 代入公式 从而得到最小拍控制器. 设计步骤: 2）根据输入信号类型以及被控对象G(z)特点确定参数q, d, u, v, j, m, n 3）根据2）求得参数确定 和 1）求广义被控对象的脉冲传递函数G(z) 4）根据 求控制器D(z) * 计算机控制技术 * 四、最少拍无纹波控制器的设计 按最少拍有纹波系统设计的控制器，其系统的输出值跟踪输入值后，在非采样点有纹波存在； 原因就在于当偏差为0时，数字控制器的输出序列u(k) 不为恒值（常数或零），而是振荡收敛的； 非采样时刻的纹波现象不仅造成非采样时刻的偏差，而且浪费执行机构的功率，增加设备磨损，因此必须消除。 1）设计最少拍无纹波控制器的必要条件； 2）最少拍无纹波系统确定Ф(z)的约束条件； 3）最少拍无纹波控制器确定Ф(z)的方法； 4）无纹波系统的调整时间要增加若干拍，增加的拍数等G(z)在单位圆内的零点数。 * 计算机控制技术 * 1、设计最少拍无纹波控制器的必要条件 无纹波系统要求系统的输出信号在采样点之间不产生纹波，必须满足： ①对阶跃输入，当t ≥ NT时，有y(t)=常数； ②对速度输入，当t ≥ NT时，有y’(t)=常数；即G (s)中至少要有一个积分环节， ③对加速度输入，当t ≥ NT时，有y’’(t)=常数；G (s)中至少要有两个积分环节， 这样，被控对象G (s)必须有能力给出与系统r(t)相同且平滑的输出。 因此，设计最少拍无纹波控制器时，针对输入对象必须有足够的积分环节。 * 计算机控制技术 * 2、最少拍无纹波系统确定Ф(z)的约束条件 要使系统的稳态输出无纹波，就要求稳态时的控制信号u(k)为常值（包括0）。控制信号u(k)的Z变换： 如果系统经过l个采样周期到达稳态，无纹波要求： 由 设广义对象 要使u(k)为常数， u(k)必须是z-1的有限多项式。故闭环传递函数必须包含G(z)的全部零点及滞后环节。 * 计算机控制技术 * w为G(z)所有零点数（包括单位圆内、单位圆上以及单位圆外的零点），b1,b2, …,bw为其所有零点。 令 由此可见，有纹波和无纹波设计唯一区别在于： 有纹波设计时， 包含G(z)单位圆上和单位圆外的零点； 无波纹设计时， 包含G(z)单位圆内、单位圆上、单位圆外的所有零点。 * 计算机控制技术 * 3、最少拍无纹波控制器确定Ф(z)的步骤 确定Ф(z)必须满足下列条件： ①被控对象中含有足够的积分环节，以满足无纹波系统设计的必要条件； ②按 ③按 选择Ф(z)； 和 选择Фe(z)； * 计算机控制技术 * ④F1(z)、 F2(z)阶数的确定 * 若G(z)有j个极点在单位圆上，即z＝1，当j≤ q，有 m=w+d n=v-j+q * 若G(z)有j个极点在单位圆上，即z＝1，当j q，有 m=w+d n=v * 计算机控制技术 * 4、无纹波系统的调整时间无纹波控制系统要比有纹波系统的调节时间增加若干拍，增加的拍数等G(z)在单位圆内的零点数。5、设计举例 例题：已知被控对象的传递函数