[工学]第5章 能控性和能观性.pptVIP

5.4 线性定常连续系统的能观性 5.4 Observability of the Linear Time Invariant Continuous System 定义 线性定常连续系统的状态方程为： X(t)为n维状态向量，U(t)为r维输入向量，Y(t)为m维输出向量。 A为n×n 阶系统矩阵， B为n×r阶输入控制矩阵，C为m×n 阶输出矩阵。 若对任意给定的输入 u(t) ，总能在有限的时间段 [t0 tf]内，根据系统的输入u(t)及观测系统的输出Y(t) ，能唯一地确定时刻 t0的每一状态X(t0)，那么称系统在 t0时刻是状态可观测的。若系统在所讨论时间段内每一时刻都能观测，则称是完全能观测的，简称能观的。 定理8 对于式(5-19)所示连线性定常续系统，其完全能观的充要条件为能观判别阵N的秩等于n，即 ： 例5.11判别下列系统的可观测性。 解：系统能观判别阵为： 因为Rank(N)=2=n，所以系统是能观的。 5.5 对偶系统和对偶原理 5.5 Duality System Duality Principle 5.5.1 对偶系统 5.5.1 Duality System 设系统Σ1的动态方程为： 系统Σ2的动态方程为： 若Σ1、Σ2满足： 则称Σ1和Σ2互为对偶系统。 如果Σ1和Σ2互为对偶系统。