[工学]第三章 时域分析法1.ppt

上升时间：根据上式和上升时间定义，可得无因次上升时间： 将上式对t求导并令其为零，有： 峰值时间： 超调量： 调节时间： 按稳态值的5%误差，即△=0.05 若△=0.02，则有： 例3-4 解： 例3-4 解： 则闭环传递函数为： 例3-4 ∵ ∴系统阶跃响应动态性能指标为： 例3-4 由式（3-43）可得: 保持不变 此为有零点的二阶系统，其阶跃响应性能指标为： 例3-4 其阶跃响应性能指标为： 校正前： 校正前： 可见：比例-微分控制可以增大系统的阻尼比，超调量 调节时间 ，且满足系统对稳态误差的要求， 不变 （2）、测速反馈控制 B、测速反馈控制对系统性能的影响 A、方框图 R(s) C(s) E(s) 可见： 不变 例3-5 设控制系统如图所示。其中（a)为比例控制系统，(b)为测速反馈系统。试确定使阻尼比为0.5的 值，并计算系统（a)和（b)的各项指标。 C(s) R(s) E(s) (a) R(s) E(s) C(s) (b) 解：系统(a)的闭环传递函数为： C(s) R(s) E(s) (a) 在单位斜坡信号作用下，稳态误差为： 在单位阶跃信号作用下，其动态性能为： R(s) E(s) C(s) (b) 解：系统(b)的开环传递函数为： 其闭环传递函数为： R(s) E(s) C(s) R(s) E(s) C(s) ∴