[工学]第五章 简单控制系统的参数整定-蔡大泉版本.pptVIP

比例积分微分控制及其调节过程 计算机控制系统 第五章 简单控制系统的参数整定 调整PID调节器中的三个参数 比例参数 KP （或者是比例带δ） 积分时间常数TI 微分时间常数TD 数字PID中的采样周期TS 系统整定的实质 整定的实质是通过调整调节器的这些参数使其特性与被控对象特性相匹配，以达到最佳的控制效果。人们常把这种整定称作“最佳整定”，这时的调节器参数叫做“最佳整定参数”。 衡量调节器参数是否最佳，需要规定一个明确的统一反映控制系统质量的性能指标。 单项性能指标 衰减率(或衰减比) 、最大动态偏差、调节时间(又称回复时间)或振荡周期等 误差积分性能指标 误差积分（IE）、绝对误差积分（IAE）、平方误差积分（ISE）、时间与绝对误差乘积积分（ITAE）等 误差积分性能指标（续） ISE（ ） 最大动态偏差较小，调节时间较长 IAE （ ） 介于 ISE 和 ITAE 之间 ITAE （ ） 最大动态偏差最大，调节时间最短 ISE 抑制大偏差 IAE 抑制小偏差 ITAE 抑制长时间存在的偏差 二、整定方法可分为两大类： 1. 理论计算整定法 如根轨迹法、频率特牲法。 这类整定方法基于被控对象数学模型(如传递函数、频率特性)，通过计算方法直接求得调节器整定参数。 2. 工程整