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刚体动力学RigidBodyDynamics1向量矩阵坐标系
刚体动力学(Rigid Body Dynamics )
任 程
本文的内容由作者翻译整理了Brian Vincent Mirtich 博士毕业论文“Impulse-
based dynamic simulation of rigid body systems,1996 ”的附录而来。
本文并不系统讲解刚体动力学,却旨在提纲挈领的讲解在学习刚体动力学
(Rigid Body Dynamics)的过程中的几个十分关键的问题。其中第1 节介绍向
量、矩阵在不同坐标系间的转换及其作用,第2 节介绍用矩阵表示的向量叉积并
利用其表述矩阵的求导运算,第3 节利用1、2 节的内容进一步导出实用的动力学
公式,说明了为何物理书中的刚体动力学公式形式有τ(t) I(t) 和
τ(t) Iα(t) (t) I(t) 两种情形,而在实际情况(如机器人领域、计算机图形与
动画领域)中使用的经常为τ(t) Iα(t) (t) I(t) 。
阅读本文前您需要已经具备最基本的向量、矩阵的知识,并已经知道基本的牛
顿力学定律F ma 。
1. 向量、矩阵、坐标系
本文中,一个坐标系指右手方向的三维坐标系,其三个基准轴向量i, j ,k 相互正
交,满足i j k 。
我们经常要将某向量在一个坐标系下的坐标转换到另一个坐标系下。例如对于
一个向量v ,设3 1 列向量 表示其在坐标系F (坐标系常以大写斜体字母表
v
f
示)下的坐标,3 1 列向量v 表示其在坐标系G 下的坐标。如果我们以三个3 1
g
列向量 分别表示坐标系 的基准轴i, j, k 在坐标系 下的坐标。则有坐标转
r ,r ,r F G
x y z
换公式:
v r r r v Rv
g x y z f f
其中 的矩阵 为一个旋转矩阵,它将向量v 在坐标系 下的坐标转换为其在坐
3 3 R F
标系 下的坐标,此后本文中将称 为“由坐标系 到坐标系 的旋转矩阵”。一个旋
G R F G
转矩阵的各个列向量为单位向量(即长度为1),且相互正交。此矩阵的各个行向量同样
亦是如此。矩阵 的行列式(determinant )为1,且 的一个重要且十分常用的特征为
R R
R1 RT (1.1)
1
式(1.1)在被广泛应用于快速计算R 。
除向量外,矩阵也经常要被变换到不同坐标系中以能够作用于不同坐标系下的
向量坐标。例如,设向量和向量 分别表示一个刚体“在相对于附着在其自身的
L
局部坐标系下”的角速度(angular velocity )和角动量(angular momentum ),
则 和 的关系为
L
L I
其中I 为一个3 3 的质量矩阵(mass matrix)。对于如何得到公式L
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