基于CMOS传感器的智能车路径识别研究.PDFVIP

·机械制造与研究 · 程亚龙 ,等 ·基于 CMO S传感器的智能车路径识别研究 基于 CMO S传感器的智能车路径识别研究 程亚龙 ,周怡君 (东南大学 机械工程学院 ,江苏 南京 2 11189) 摘 　要 :介绍了基于 CMO S传感器的图像采集与智能车赛道信息提取的方法 。给出了边缘检 测算法的程序流程图 ,并采用加权最小二乘法拟合直线的方法 ,判断当前赛道的信息 。实验表 明 ,该方法简便可靠 ,能够满足智能车路径识别的需求 。 关键词 : CMO S传感器 ; 图像采集 ;边缘检测 ;加权最小二乘法 中图分类号 : TP274 + . 5　　文献标识码 : A 　　文章编号 : 167 15276 (2007) 0500 1303 The Study of Sm artcar Track Iden tif ica tion Ba sed on the CM O S Sen sor CH EN G Yalong, ZHOU Yijun ( S choo l o f M e ch a n ica l En g in e e ring , So u th e a st U n ive rs ity, N a njing 2 11189 , C h in a ) A b stract: Th is p ap e r in tro du ce s th e e xtra c tio n m e tho d b a se d o n th e CMO S im a ge sen so r a cqu is itio n a n d sm a rt ca r ra c in g c ircu it in fo rm a tio n , g ive s th e p ro ce s s flow cha rt o f th e e dge de te c tio n a lgo rithm a nd u se s th e w e igh te d lin e a r m in im um squ a re s fittin g m e tho d to ju dge th e cu rre n t tra ck in fo rm a tio n. Exp e rim en ts show th a t th e m e tho d is s im p le a nd re lia b le an d can m e e t th e Sm a rt C a rt P a th R e co gn itio n dem an d. Key word s:CMO S se n so rs; im a ge a cqu is itio n ; e dge de te c tio n; w e igh te d le a st squ a re s 更宽 。例如 ,智能车在弯道上出现过冲 ,黑线会出现在图 0　引言 像的左边缘附近 ; 出现内切 ,黑线会出现在图像的右边缘 路径识别是实现智能车 自主沿赛道运行的信息基 附近 。此时 ,智能车可以根据黑线的位置调整转向,使其 回到黑线位置 。 础 ,获得范围广而精确的赛道信息是提高智能车运行速 度的关键 。路径识别的方法主要有光电传感器和 CCD / 硬 件 方 面 , 利 用 LM 1881 分 离 视 频 同 步 信 号 , MC9S12D G128 内置的高速 AD 转换器进行图像采集 。软 CMO S摄像头传感器两种方式 。与光 电传感器相 比 ,摄