基于功能行为集成的自主式移动机器人进化控制体系结构α.PDFVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 文章编号222 基于功能 行为集成的自主式移动机器人 进化控制体系结构α 蔡自兴 周 翔 李枚毅 雷 鸣 中南工业大学信息工程学院 长沙 摘 要 本文针对自主式移动机器人控制体系结构中两类典型方法的不足 提出了一种进化控 制体系结构 实现了基于 模型的方法与基于行为的方法的优势互补 文中阐述了进化控制的思想 并应用于移动机器人控制结构的设计 该结构使移动机器人具备良好的学习和适应能力 较快的响应 ! 速度同时拥有较好的理性和完成给定任务的能力 关键词 移动机器人 进化控制 体系结构 中图分类号 ×° 文献标识码 1 引言 自主式移动机器人的目标是在没有人的干预无需对环境作任何规定和改变的条件下 有 ! 目的地移动和完成相应的任务 现有移动机器人存在的主要问题是缺乏灵活性和自主性 典型的例子是大多数机器人均 是在高度结构化的环境下执行预先规定的动作序列 在新的环境下或遇到意外情况时 不能很 好地完成任务 引发问题的主要原因是现实环境是非结构化的 存在不确定性 具体体现在 关 于环境的先验知识通常是不全面的 不确定的和近似的 感知器得到的信息通常是不可靠的 存在着噪声和测量误差 现实的环境通常具有复杂和不可预测的动态特性 如物体的移动 环 境的改变等 控制作用并非完全可靠 如车轮打滑等等 为了解决上述存在的问题 传统的解决办法是精心设计机器人的机械的传感装置 或对环 境作详细的的规定和构造 如设置地标或磁信号等 或兼而有之 但带来的问题是提高了成 本 降低了机器人的自主性 难以适用于任意的环境 !