机械工程控制基础第二章系统数学模型.ppt

第二章系统的数学模型 本章重点 第一节 引言 第二节 系统的微分方程 2.2.1 列写微分方程的一般方法 2.2.2 微分方程的增量化表示 2.2.3 非线性微分方程线性化 2.2.1 列写微分方程的一般方法 列写系统或元件微分方程的一般步骤为： (1)确定系统或元件的输入量和输出量； (2)按照信号的传递顺序，从系统的输入端出发，根据有关定律分方程；列写出各个环节的动态微分方程； (3)消除上述各方程式中的中间变量，最后得到只包含输入量与输出量的方程式； (4)将与输入有关的项写在微分方程的右边，与输出有关的项写在微分方程的左边，并且各阶导数项按降幂排列。 例2： 2.2.2 微分方程的增量化表示 电机处于平衡态时：w＝CdUa-CmML 此时：w＝w0，Ua＝Ua0，ML＝ML0 若某一时刻，输入量发生变化： Ua＝Ua0＋△Ua ，ML＝ML0＋△ML，则w＝w0＋ △w 2.2.3 非线性微分方程线性化 2.2.3 非线性微分方程线性化 作小偏差线性化时应注意： （1）必须明确系统的工作点 （2）变量偏离预定工作点很小； （3）正确区别本质非线性和非本质非线性； （4）线性化后的微分方程是以增量为基础的增量方程。 系统的传递函数 2.3.0 Laplace变换 2.3.1 典型函数拉氏变换 2.3.2 传递函数基本概念 2.3.3 传递函数的零点、极点和放大系数 2.3.4 典型环节传递函数 2.3.0 Laplace变换 1.复数 2.表示法：点表示、矢量表示、三角表示、指数表示。 3.复变函数，极点，零点 2.3.1 典型函数拉氏变换 1、单位阶跃函数 2、单位脉冲函数 3、单位斜坡函数 4、指数函数 5、正弦函数 6、余弦函数 7、单位加速度函数 拉氏变换主要定理 1、线性定理 2、平移定理 3、微分定理 4、积分定理 5、延时定理 6、终值定理 7、初值定理 2.3.2 传递函数基本概念 对于线性定常系统，传递函数是一种常用的数学模型。 定义：在零初始条件下，系统输出的LapIace变换与引起该输出的输入量的LapIace变换之比。 传递函数具有以下特点： (1)传递函数的分母反映了由系统的结构与参数所决定的系统的固有特性，而分子则反映了系统与外界之间的联系。 (2)当系统在初始状态为零时，对于给定的输入，系统输出的Laplace变换完全取决于具传递函数。但是，一旦系统的初始状态不为零，则传递函数不能完全反映系统的动态历程。 (3)传递函数分子中的阶次不会大于分母的阶次。 (4)传递函数有无量纲和取何种量纲，取决于系统输出的量纲与输入的量纲。 (5)不同用途、不同物理元件组成的不同类型系统、环节或元件，可以具有相同形式的传递函数。 (6)传递函数非常适用于对单输人、单输出线性定常系统的动态特性进行描述。但对于多输入、多输出系统，需要对不同的输入量和输出量分别求传递函数。另外，系统传递函数只表示系统输入量和输出量的数学关系(描述系统的外部特性)，而未表示系统中间变量之间的关系(描述系统的内部特性)。针对这个局限性，在现代控制理论中，往往采用状态空间描述法对系统的动态特性进行描述。 (7)传递函数的零极点分布决定系统的响应过渡过程。 2.3.3 传递函数的零点、极点和放大系数 2.3.4 典型环节传递函数 1、比例环节（或称放大环节，无惯性环节，零阶环节） 特点：输出量与输入量成正比 不延迟，不失真 2、惯性环节（或一阶惯性环节） 特点：存在储能元件和耗能元件 在阶跃输入下，输出不能立即达到稳态值。 3、微分环节 一般不能单独存在。 微分环节的控制作用 （1）使输出提前 （2）增加系统阻尼 （3）强化噪声 4、积分环节 5、振荡环节 6、延时环节 特点：输出滞后于输入，但不失真 结束本节前强调几点： （1）传递函数方框图是根据运动微分方程划分的。 （2）不要把表示系统结构情况的物理框图与分析系统的传递函数框图混淆起来。 （3）同一物理元件在不同系统中作用不同，传递函数也不同，因为传递函数与所选用物理量的种类有关。 第四节 系统的传递函数方框图及其简化 一、传递函数方框图 二、传递函数方框图的等效变换 三、传递函数方框图简化的一般步骤 一、传递函数方框图 将组成系统的各个环节用传递函数方框图表示，并将相应的变量按信息流向连接起来，就构成系统的传递函数方框图。 建立系统方框图的步骤如下： (1)建立系统(或元件)的原始微分方程； (2)对这些原始微分方程在初始状态为零的条件下进行Ｌaplace变换，并根据各个变换式的因果关系分别绘出相应的方框图； (3)