《自动控制理论第3版》邹伯敏课件第05章.ppt

* 第五章 频率响应 * 图5-52 例5-12的博德图 自动控制理论 四、乃氏判据在滞后系统中的应用 * 第五章 频率响应 * 图5-55 图5-53的临界轨迹和G1(jw) 图5-54 的奈氏图 自动控制理论 * 第五章 频率响应 * 第六节 相对稳定性分析 一、增益裕量Kg 二、相位裕量γ 自动控制理论 图5-59 Ⅰ型系统的奈氏图 * 第五章 频率响应 * 图5-58 稳定和不稳定系统的相位裕量和增益裕量 自动控制理论 * 第五章 频率响应 * 自动控制理论 * 第五章 频率响应 * 自动控制理论 * 第五章 频率响应 * 自动控制理论 * 第五章 频率响应 * 图5-59 最小相位系统的开环对数幅频特性 自动控制理论 三、相对稳定性与对数幅频特性中频段斜率关系 * 第五章 频率响应 * 自动控制理论 * 第五章 频率响应 * 自动控制理论 * 第五章 频率响应 * 自动控制理论 * 第五章 频率响应 * 第七节 频域性能指标与时域性能指标间的关系 一、闭环频率特性及其特征量 图5-60 表示截止频率带宽的对数坐标图 自动控制理论 * 第五章 频率响应 * 图5-61 两系统动态特性的比较 自动控制理论 * 第五章 频率响应 * 图5-62 二阶系统 自动控制理论 二、二阶系统时域响应与频域响应的关系 * 第五章 频率响应 * 自动控制理论 * 第五章 频率响应 * 图5-63 二阶系统的Mr和Mp与ξ的关系曲线 自动控制理论 * 第五章 频率响应 * 自动控制理论 * 第五章 频率响应 * 图5-64 图5-62所示系统的r与ξ的关系曲线 自动控制理论 * 第五章 频率响应 * 第八节 MATLAB在频率响应法中的应用 一、用MATLAB绘制伯德图 例5-16 功能指令：bode(num,den) num=[0 1 10]； den=[0.5 1 0 ]； 若要具体给出bode图的频率ω范围，需用以下指令: logspace和bode(num,den,w) 自动控制理论 % MATLAB程序5-1 num=[1 10]; * 第五章 频率响应 * 自动控制理论 图5-65 例5-16的博德图 title(‘Bode Diagram of G(S) =10(1+0.1S)/[S(1+0.5S)]’) Grid on; bode(num,den,w); %绘制0.01S-1～1000S-1的bode图。 den=[0.5 1 10]; w=logspace(-2,3,100); %给出w值的范围。 * 第五章 频率响应 * 若需要幅值和相位角的范围时，需用下面的功能指令： [mag,phase,w]=bode(num,den,w) %MATLAB程序5-2 num[6 30]; den[1 16 100 0]; w=logspace(-2,3,100) [mag,phase,w]=bode(num,den,w); subplot(211) semilgx(w,20*lg10(mag)); 自动控制理论 * 第五章 频率响应 * grid on xlabel(‘w/s-1-1’); ylabel(‘φ(0°)L(w)/dB’) title(‘Bode Diagram of G(S)=30(1+0.1S)/[S(S^2+16S+100)] subplot(212) semilgx(w,phase); grid on xlabel(‘w/s-1-1’); ylabel(‘φ(0°)L(w)/dB’) 自动控制理论 * 第五章 频率响应 * 图5-66 例5-17的博德图 自动控制理论 * 第五章 频率响应 * 二、用MATLAB绘制乃氏图 例5-18 %MATLAB程序5-3 num=[0 0 0 1]; den=[1 1.8 1.8 1]; nyquist(num,den) v=[-2 –2 –2 2];axis(v); gridon title(‘nyquist of G(S)=1/(S^3+1.8S^2+1.8S+1)’) 自动控制理论 * 第五章 频率响应 * 图5-67 例5-18的奈氏图 自动控制理论 * 第五章 频率响应 * [Re,Im,w]=nyquist(num,den) 或[Re,im,w]= nyquist(num,den,w) plot(Re,Im) v=(-x x –y y