机电一体化与伺服技术的基本概念.docVIP

机电一体化与伺服技术的基本概念 2009年10月20日 ???? 当前，全球正面临着一场新技术革命。这场新技术革命以信息技术为主角，极大地提高了劳动生产率和工作效率。信息技术已成为社会经济发展中最活跃的生产力。信息技术，特别是微电子信息技术和软件技术与机械技术的有机融合，给机械或机器)赋予了极大的柔性，使传统的机械工业焕发了青春，出现了新的机电一体化产品，带来了巨大的经济效益和社会效益。? 这种微电子学和机械学的相互渗透和结合，形成了一门新兴的学科和技术，从学科上，国外称为机械电子学，从技术上，国内更多地称为机电一体化。??? 由于机电一体化是由多种相关学科和技术复合而成，而且目前又在不断地发展着，所以，至今还没有一个众所公认的确切定义。就是在提出机电一体化这一概念的日本，也众说不一。较有权威的解释是在1981年目本人提出的如下定义：“机电一体化一词乃是在机构的主功能、动力功能、信息处理功能和控制功能上引进电子技术，将机械装置与电子化设计及软件结合起来所构成的系统的总称”。美国有关亏家所下的定义是：“机电一体化是用计算机网络协调、控制各种机械或机电部门的相互联系，以完成包括机械力、运动及能量流的动态作业”。? 现代科学技术的重要特征之一，就是新技术以群体的形式出现。多种学科和技术互相渗透，综合发展，产生出一系列的边缘学科和复合技术。机械电子学就是这样的边缘学科，机电一体化就是这样的复合技术。机电一体化产品就是现代最完备的技术工具。? 所谓机电一体化产品，按照当前的理解，就是指精密机械技术与微电子技术、信息技术、计算机技术、电力电子技术、传感器技术、自动化技术等多种相关学科和技术有机地融合在一起，用系统工程的观点实现整体优化，从而构成一个完整的高性能产品或系统。 机电一体化作为一种技术，是许多高新技术的一种复合。由这高新技术作为基础，构成了成千上万种机电一体化产品。通常，把那些规模较大而又十分复杂的机电一体化产品，称为机电一体化系统，如柔性制造系统(FMs)、计算机成制造系统(cIMs)等。把规模相对较小的独立的机电一体化装置称为机电一体化产品，如数控机床、工业机器人等。这里，主要是说明这一类机电一体化产品的基本构成问题。典型的机电一体化产品由五大基本要素组成。这五大要素是：传感器、信息处理器、驱动装置、能源及机构一结构，如图1—1所示， ??? 各组成要素作用大致如下：??? 传感器：感知系统内部和外部的状态，向信息处理器提供内部和外部的有关信息。? 信息处理器：完成信息的转换、加工处理、传输，进行整个产品的控制和管理。 驱动装置：对功率实行处理，进行放大、变换和调控，以便获得适当的公路推动机构运动。 机构-结构：接受执行器输出的力、力矩货功率产生机构运动，完成最终目标。结构部分把各组成部分连成一体，起支持和定位作用。 能源：主要作用是给机械运动提供足够的动力，同时也向传感器、信息处理器提供所需的能量。?? ???? 在机械系统时代，仅有机械技术，产品由三种要素组成，即机构一结构、执行器和能源。这一时期，能源主要是蒸汽、水力和风力等：在机械时代的后期。执行器和能源中引入了电气技术。但实际上，这一时期，仅是机械和电气这两部分的 独立组合而已。到了20世纪 60年代，随着半导体技术的发展，特别是20世纪70_年代初以来，由于以微处理器为代表的大规模集成电路的技术进步和成本的降低，为机械产品实现机电一体化提供了强有力的物质基础，把原来由机械一电气装置处理信息的机器改变为由微处理器来处理信息的机器，实现了机械控制软件化，大大提高了机器的精度和柔性，赋予了比传统机器多得多的功能，甚至是智能，使机械产品实现了机电一体化。机电一体化产品成千上万，种类繁多，技术水平差异很大。但典型的机电一体化产品都是由上述五个基本要素所组成。其中驱动装置最为常用的电气伺服驱动装置 。 ?顺便指出，“伺服”一词系英语Stowo的音译，它源自拉丁语servus，意为奴隶，仆人。在奴隶社会中，奴隶必须无条件地按主人的命令行事。现在，人们把这个社会中的名词，引申到技术领域的机械运动控制中，表示运动机械必须按照控制指令准确无误地实现运动。一般来说，伺服系统是指以被驱动机械物体的位置、方位、姿态为被控制量，使之能随指令值的任意变化进行追踪的控制系统。由此可见，伺服的基本特征就是“服从”和“追踪”。这样，伺服控制系统可以认为是随动控制系统，既可以是转速的随动控制，也可以是位置的随动控制。在广义的角度上看，电动机的调速系统也可以认为是伺服控制的一种，只不过在调速系统中，强调的被调量是电动机的转速，更加有效地实现功率变换。而伺服系统则忠实跟踪给定信号，即按控制器发出的控制命令而动作，并产生足够的力或力矩，使被驱动的机械获得期望的运动速度和位置。 结构上，三