第十六课自动控制原理.pptVIP

* 4-4 增加开环零极点对根轨迹的影响 一、增加开环零点对根轨迹的影响 由绘制根轨迹的法则知，增加一个开环零点，对系统的根轨迹有以下影响： 1、改变了根轨迹在实轴上的分布。 2、改变了根轨迹渐近线的条数、倾角及截距。 3、若增加的开环零点和某个极点重合或距离很近，构成开环偶极子，则两者相互抵消。因此，可加入一个零点来抵消有损于系统性能的极点。 4、根轨迹曲线将向左偏移，有利于改善系统的动态性能，而且，所加的零点越靠近虚轴，则影响越大。 二、增加开环极点对根轨迹的影响 增加一个开环极点，对系统根轨迹有以下影响： 1、??????1、改变根轨迹在实轴上的分布。 2、???2、改变根轨迹渐近线的条数、倾角和截距。 3、???3、改变根轨迹的分支数。 根 4、根轨迹曲线将向右偏移，不利于改善系统的动态性能，而且，所增加的极点越靠近虚轴，这种影响就越大。 三、增加开环偶极子对根轨迹的影响 开环偶极子是指一对距离很近的开环零、极点，它们之间距离比它们的模值小一个数量级左右。当系统增加一对开环偶极子时，其效 应有： 1、开环偶极子对离它们较远的根轨迹形状及根轨迹增益 没有影响。原因是从偶极子至根轨迹远处某点的向量基本相等，它们的幅值条件及相角条件中可以互相抵消。 2、若开环偶极子位于平面原点附近，则由于闭环主导极点离坐标原点较远，故它们对系统主导极点的位置及增益 均无影响。但是，开环偶极子将显著影响系统的稳态误差系数，从而在很大程度上影响系统的静态性能，其原因如下： 设系统开环传递函数用时间常数表示的通式为 该传递函数若写成零、极点的表达式，则 式中， 为系统的无差度阶数； 为系统的开环传递系数，又称开环放大系数， 与系统的误差系数 ， 及 有着密切的关 系， 为系统的根轨迹增益，比较上述两式，不难看出 如果系统在原系统零、极点的基础上增加一对极点比零点更靠近原点的实数开环偶极子，则按上式求得开环偶极子后系统的传递系数为 式中 ， 为偶极子的零、极点； 为原来系统的传递函数。 例如选 ， ，它们离坐标原点均很远，但 ，由上式表明，加入偶极子后，系统的传递系数提高 了10倍，显然对提高静态性能大有好处。 例 已知某系统的开环传递函数为 若给此系统增加一个开环极点 ，或增加一个开环极点 。试分别讨论对系统根轨迹和动态性能的影响。 解 依据根轨迹的法则，制出的根轨迹如图 图a为原系统 的根轨迹： 图b为增加极点后 的根轨迹：图C为增加零点后 的根轨迹。 可见，增加极点后根轨迹及其分离点都向右移；增加零点后使根轨迹及其分离点都向左偏移。 图4-18 增加零点或极点效应 增加零点后的轨迹 原系统根轨迹 增加极点后的轨迹 例2 单位反馈系统的开环传递函数为 试用根轨迹法讨论增加开环零点对系统稳定性的影响。 解 此系统由个开环极点： ， ，无开环零点。 按根轨迹法则得出的根轨迹概略图如图4-19所示。 *4-5 闭环极点、零点分布与控制系统性能指标 本节将重点说明闭环极点、零点分布与稳态性能指标的关系，即找出误差系数与闭环传递函数的关系；误差系数与开环放大倍数的关系；开环放大倍数与闭环极点、零点的关系；进而说明稳态性能与闭环极点、零点的关系。 设单位负反馈控制系统的开环传递函数为 ，则系统的闭环传递函数为 σ 图4-19 增加开环零点对根轨迹的影响 （c）z1-10时的根轨迹 （b）-10z10时的根轨迹 （a）原系统根轨迹 误差闭环传递函数为 则误差系数与闭环传递函数的关系为 而我们知稳态误差的计算公式为 0型系统跟踪阶跃信号 时的稳态误差为 则 Ⅰ型系统跟踪斜坡函数 时， Ⅱ型系统跟踪加速度函数 时其稳态误差 ，则 由上我们可推导出