常微分方程与运动稳定性_第一篇1.ppt

第二章 初等积分法 第二节 变量分离的方程 第三节 一阶线性方程 第四节 积分因子法 第五节 近似解法 逐次迭代法 Picard迭代序列 Taylor 级数 Euler折线法 微分中值定理 第三章 线性微分方程组 第一节 一般理论 1.1 齐次线性微分方程 1.2 非齐次线性微分方程组 第二节 常系数线性微分方程组 2.1 矩阵指数函数的定义和性质 2.2 常系数齐次线性微分方程组的基解矩阵 2.3 利用Jordan型求基解矩阵 2.4 特征根法 第三节 高阶线性微分方程 3.2 常系数高阶线性微分方程 第三节 一阶线性方程 例3 求微分方程组的通解。 解： 求特征值 所以方程的通解为： 例 求解微分方程组 解： 易知 解矩阵可取为： 特征值 特征向量 求实基解矩阵(3.35)： 通解为 另一种做法：从复值解提取所需的实值解； 它的实部和虚部为： 是两个线性无关解，由此同样可得通解。注意, y1 的共轭为 的第一列为： (一) A 只有单的特征根 (3.24) 齐次线性方程组 (3.36) (3.37) 的一个非零解，而 (3.38) (二) A有重特征根 比较 x 的同次幂的系数可得： 证明： 把(3.36)代入(3.24)得： 1. r0 是(3.37)的非零解（ 否则 (3.36) 是 (3.24)的零解） 2. r0 ，… ， rni-1 中，只有前m个为非零向量，其后全为零向量。 (3.36) (3.39) (3.40) 其中 ------ 与 λi 相应的第 j 个向量多项式（i=1,2,…,s; j = 1,2,…,ni ） 证明： (3.37) 例 求解方程组 解： ； 把它们分别代入(3.38)，并注意 ，就可得到： 把以上结果代入(3.39)式，可得到一个基解矩阵 通解为： 例 求解方程组 解： 通解为： ---- C为三维的任意常数列向量。 可直接验证下式不等于零： 例 求解方程组 解： 由第三个方程 把 y3 代入到第二个方程，得到： 将 y2代入第一个方程，得到： 方程组的通解： (3.41) 仅含一个未知函数y=y(x)的n阶线性微分方程： (3.42) (3.43) 引入 (3.44) 则方程(3.41)等价于一阶线性微分方程组 (3.44) *** 微分方程(3.41)满足初值条件 (3.45) (3.42) 齐次方程 (3.47) Wronsky 行列式 (3.48) 3.1 高阶线性微分方程的一般理论 (3.42) (3.49) 对于 (3.42) (3.42) (3.50) (3.51) 积分可得出(3.51) 证明： 即得结论 (3.52) (3.53) 其中 (3.54) 例 若已知二阶线性微分方程 解 直接由公式(3.52)和(3.53)得通解为： (3.55) 也可以用常数变易法推导(3.55)式。 与(3.54)相对应的齐次方程的通解为： (3.56) 假设(3.54)也有如上形式的解： 求导得： (3.57) 在上式中令： (3.58) 则有 (3.59) 再次求导后，由(3.54)可以推出： 联立式(3.57)和(3.58)，可以解出 积分上式，再代回到(3.56)式中，整理后就得到(3.55)式。 求导得： (3.50) (3.51) N 阶线性常系数微分方程 相应的齐次线性方程 (3.52) (3.53) 化成方程组： (3.54-55) A的特征方程： 讨论(2.14)的求解,将其改写为： (2.16) ? ------ 恰当方程. 其通积分为： ——— 积分因子法 ? (2.16)的解： 其中C是一个任意常数。 (2.17) cc 例. 求解微分方程 解： 计算积分因子 乘以原式两端得 积分得通解： 其中C为任意常数。 或 初值问题 的解为 (2.18) 通常把通解(2.17)中的不定积分写成变上限的定积分，即 1. (2.15)的解恒等于零或恒不等于零。 2. 线性方程的解是整体存在的，即(2.14)或(2.15)的任一解都在 I 上存在。 3. (2.15)任意解的线性组合仍为其解，(2.14)和(2.15)的任意解之和仍为(2.14)的解，(2.14)的任意两解之差是(2.15)的解。 4. (2.14)任一解加上(2.15)的通解为(2.14)的通解。 5. 线性方程的初值问题(2.18)的解存在且唯一。 线性微分方程的一些性质： (2.14) (2.15) 由(2.20)得 考虑方程 (2.19) (2.