[理学]5控制工程第五章’yg.ppt

从上面三式我们可以看出: 1）F(s)分母与Gk(s)分母相同，则F(s)的极点即为Gk(s)的极点。 2）F(s)的分子与闭环传递函数GB(s)的分母相同，则F(s)的零点即为GB(s)的极点。 因此F(s)的分母为开环特征方程，分子为闭环特征方程。 这样我们可有下面的关系图： 零点 GB(s) F(s) Gk(s) 零点 极点 零点 极点 极点 5.4 乃奎斯特稳定性判据 -1,j0 1+G(jω) F(jω)=1+ Gk(jω)与 Gk(jω)= G(jω) H(jω)图形的比较 G(jω) Im Re Im Re 5.4 乃奎斯特稳定性判据 2. 乃氏图形判断法： 1)若系统开环稳定，则闭环系统稳定的充要条件是： Gk(jω)的Nyquist图当ω从0变到+∞时不包围(-1，j0)点。 2）若开环不稳定，特征方程有p个正根，则闭环系统稳定的充要条件是： Gk(jω)的Nyquist图当ω从0变到+∞必须包围(-1，j0)点，并且绕该点朝逆时针方向转p/2圈。 5.4 乃奎斯特稳定性判据 k -1,j0 Im Re Nyquist判据应用举例 例1 T1、T2、K 0 解： 1．用乃氏图形判断法判断： 已知开环稳定，由图可知，Gk( jω) 不包围（-1, j 0）点，又Gk(jω)的极点在右平面为零，即P=0，所以系统无论T1、T2、K为何值，该闭环系统均稳定且绝对稳定。 5.4 乃奎斯特稳定性判据 k -1,j0 Im Re Nyquist判据应用举例 2．用幅角增量判断法判断： 又： 满足闭环稳定的条件，系统稳定。 即： 5.4 乃奎斯特稳定性判据 例1 解： 已知开环稳定，则有： k -1,j0 Im Re 例2： 它的图形取决于K 和T1、T2、T3的大小，它有可能包含（-1, j0）点(b 不稳定），也可能不包含（-1, j0）点( a 稳定)如图所示。 由此可知，对于0型系统，只有开环传递函数分母的阶次在三阶以上时，才有可能使闭环系统不稳定。 ω=0 Ak(ω)=K ?k(ω)=0 ω=?时，Ak(ω)=0，?k(ω)= -270? 1．用乃氏图形判断法判断： a b 5.4 乃奎斯特稳定性判据  k -1,j0 Im Re 2．用幅角增量判断法判断： 已知开环稳定，则有： a 稳定 b 不稳定 a b 5.4 乃奎斯特稳定性判据 例2： ω=0 Ak(ω)=K ?k(ω)=0 ω=?时，Ak(ω)=0，?k(ω)= -270? K 1 K1  Re 例3： 解：该例与惯性环节有相似的地方，其Nyquist图为位于左下平面的半圆 -1,j 0 Im 属开环不稳定 当K 1时，ω从0??曲线包围（-1, j0）点1/2圈，则系统稳定； 当K 1时，ω从0??曲线包围（-1, j0）点0圈，则系统不稳定。 1．用乃氏图形判断法判断： -K 5.4 乃奎斯特稳定性判据 K 1 K1 Re 例3： -1,j 0 Im 2．用幅角增量判断法判断： 已知开环不稳定，p=1，则有： 当K 1时， 当K 1时， -K 5.4 乃奎斯特稳定性判据 三、虚轴上有开环极点时的乃奎斯特稳定性判据 虚轴上有开环极点时，s平面上做封闭曲线时通过了极点，映射到F(s) 平面后曲线不会封闭，因此，应作修正： 虚轴上有开环极点时，s平面上做一个小半圆绕过原点 这个小半圆影射为无穷大的半圆 因为s=1/jω，从0 -? 0? 0+变化，它的模|G(jω)|=? sa从0 -? 0? 0+变化，对应? G(jω)|从+90?的? 处转到0?再转到-90? 5.4 乃奎斯特稳定性判据 R?+? ω=0 ω=0+ ω? ? Re -1,j 0 Im 例1： ω=0+时，Ak(ω)=?，?k(ω)= -90? ω??时，Ak(ω)=0，?k(ω)= -270? I型系统，有零根，作辅助线，ω由0变到0+部分用虚线表示。把零根看作具有负实部的根，因为该系统开环在s右半平面无极点P=0，开环稳定，起点?k= -90?，是否稳定由各参数确定。 5.4 乃奎斯特稳定性判据 例2：开环传递函数为： 试确定保证系统稳定的K 的取值范围。 解：当开环频率特性的乃氏图通过复平面的（-1, j 0）点时，则闭环系统将处于临界稳定状态。设通过（-1, j 0）点时频率为ω0，则系统稳定的临界条件为： 5.4 乃奎斯特稳定性判据 R?+? ω=0 ω=0+ ω? ? Re -1,j 0 Im 由（2）得： 代入（1）式得： 故保证系统稳定的k 的取值范围为： 以 为例 解：临界点k 的取值为： 故保