移动机器人发展课题研究报告.doc

目录 1前言 1 1.1 课题研究背景及意义 1 1.2 机器人的由来 1 1.2.1古代机器人 1 1.2.2现代机器人 2 2 机器人的系统论述 4 2.1 机器人的组成 4 2.1.1机器人的机构组成 4 2.1.2机器人的分类 5 2.2 机器人移动机构的分类 6 3 国内外移动机器人的移动机构的研究现状 6 3.1引言 7 3.2 轮式移动机构 7 3.2.1 按车轮数来分类 7 3.2.2 全方位移动机构的结构和原理 9 3.3 履带式移动机构 21 3.3.1履带式移动机构的简介 21 3.3.1履带式移动机构的举例 25 3.4 蠕动式移动机构 29 3.4.1蠕动式移动机构产生的背景 29 3.4.2几种典型的蠕动机构 29 3.4.3蠕动机构的举例 34 3.5 足式移动机构 36 3 .5.1足式移动机构介绍 36 3.5.2足式移动机构的优点 41 3.5.3足式移动机构的例子 42 3.6 轨道式移动机构 43 3.6.1 横向运动机构 43 3.7 框架式移动机构 44 3.7.1多层框架式壁面移动机构典型结构分析 45 3.8 压电型惯性移动机构 47 3.8.1 惯性移动机构运动原理 47 3.8.2实验测试和讨论 48 3.9 跳跃式移动机构 49 3.9.1.移动机理 49 3.10 复合式移动机构 50 3.10.1引言 50 3.10.2 复合式移动机构的例子 51 3.10.3、腿式越障机构 53 4 移动机器人的展望 60 4.1科学技术对移动机构的促进作用 60 4.1.1 新材料对移动机构的促进作用 60 4.1.2 新技术对移动机构的促进作用 63 4.2 未来机器人移动机构的展望 67 5 结论 72 5.1 研究结论 72 参考文献 74 致谢 78 1前言 1.1 课题研究背景及意义 从机器人诞生到本世纪初，机器人经历了一个长期的缓慢的发展过程。机器人移动机构从最初的由电缆控制，可以行走，到第一台智能型机器人的问世。其通过传感器和各种程序、伺服电机等的控制实现。移动机器人从原来只能干简单的活，到现在从事及各种复杂的任务，如服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人 1.2 机器人的由来 1.2.1古代机器人 机器人一词的出现和世界上第一台工业机器人的问世都是近几十年的事。然而人们对机器人的幻想与追求却已有3000多年的历史。人类希望制造一种像人一样的机器，以便代替人类完成各种工作。 西周时期，我国的能工巧匠偃师就研制出了能歌善舞的伶人，这是我国最早记载的机器人。 春秋后期，我国著名的木匠鲁班，在机械方面也是一位发明家，据《墨经》记载，他曾制造过一只木鸟，能在空中飞行“三日不下”，体现了我国劳动人民的聪明智慧。 公元前2世纪，亚历山大时代的古希腊人发明了最原始的机器人——自动机。它是以水、空气和蒸汽压力为动力的会动的雕像，它可以自己开门，还可以借助蒸汽唱歌。 1800年前的汉代，大科学家张衡不仅发明了地动仪，而且发明了计里鼓车。计里鼓车每行一里，车上木人击鼓一下，每行十里击钟一下。 后汉三国时期，蜀国丞相诸葛亮成功地创造出了“木牛流马”，并用其运送军粮，支援前方战争。 1662年，日本的竹田近江利用钟表技术发明了自动机器玩偶，并在大阪的道顿堀演出。 1738年，法国天才技师杰克·戴·瓦克逊发明了一只机器鸭，它会嘎嘎叫，会游泳和喝水，还会进食和排泄。瓦克逊的本意是想把生物的功能加以机械化而进行医学上的分析。 在当时的自动玩偶中，最杰出的要数瑞士的钟表匠杰克·道罗斯和他的儿子利·路易·道罗斯。1773年，他们连续推出了自动书写玩偶、自动演奏玩偶等，他们创造的自动玩偶是利用齿轮和发条原理而制成的。它们有的拿着画笔和颜色绘画，有的拿着鹅毛蘸墨水写字，结构巧妙，服装华丽，在欧洲风靡一时。由于当时技术条件的限制，这些玩偶其实是身高一米的巨型玩具。现在保留下来的最早的机器人是瑞士努萨蒂尔历史博物馆里的少女玩偶，它制作于二百年前，两只手的十个手指可以按动风琴的琴键而弹奏音乐，现在还定期演奏供参观者欣赏，展示了古代人的智慧。  19世纪中叶自动玩偶分为2个流派，即科学幻想派和机械，并各自在文学艺术和近代技术中找到了自己的位置。1831年歌德发表了《浮士德》，塑造了人造人“荷蒙克鲁斯”；1870年霍夫曼出版了以自动玩偶为主角的作品《葛蓓莉娅》；1883年科洛迪的《木偶奇遇记》问世；1886年《未来的夏娃》问世。在机械实物制造方面，1893年摩尔制造了“蒸汽人”，“蒸汽人”靠蒸汽驱动双腿沿圆周走动[1]。 进入20世纪后，机器人的研究与开发得到了更多人的关心与支持，一些适用化的机器人相继问世，1927年美国西屋公司工程师温兹利制造了第一个机器人“电报箱