[理学]控制工程基础课件第三章.ppt

第三章 控制系统的时域分析 时域分析在控制理论中的地位和作用 §3-1. 时间响应及系统性能指标 时间响应的概念 典型实验输入信号 瞬态响应指标 一. 时间响应的概念 时间响应：指系统在外部作用（输入）激励 下，其输出量随着时间变化的函数关系。 瞬态响应 ：系统在某一输入信号作用下，输出量从初始状态到稳定状态的响应过程，也称为过渡过程。 稳态响应：时间趋于无穷大时系统的输出，稳态也称为静态。 一. 时间响应的概念 一. 时间响应的概念 二.典型实验输入信号 选取实验信号的原则 具有典型性，能够反映系统工作的大部分实际情况。 形式应尽可能简单，便于分析处理。 能使系统在最不利的情况下工作。 二.典型实验输入信号 二.典型实验输入信号 二.典型实验输入信号 三. 瞬态响应指标 单位阶跃输入瞬态响应时的性能指标 延迟时间td：第一次达到稳态值一半所需的时间。 上升时间tr：第一次达到稳态所需的时间（有振荡时） 或从稳态的10%上升到稳态值的90%所需的时间（无振 荡时）。 峰值时间tp：超过稳态值达到第一个峰值所需的时间 最大超调量Mp或σ%：响应曲线超出稳态值的最大偏差 与稳态值之比。即 调整时间ts：第一次达到并保持在允许误差范围（一般 为稳态值的Δ=5%或Δ=2%）内所需的时间。 三. 瞬态响应指标 振荡次数N：在调节时间以内，响应曲线穿越其稳态 值次数的一半。 tr,tp和ts表示控制系统反映输入信号的快速性，而σ% 和N反映系统动态过程的平稳性。其中ts和σ%是最 重要的两个动态性能的指标。 §2. 一阶系统的时间响应 一阶系统的数学模型 一阶系统的单位阶跃响应 一阶系统的单位斜坡响应 一阶系统的单位脉冲响应 线性定常系统的重要特征 一、一阶系统的数学模型 一. 一阶系统的数学模型 二. 一阶系统的单位阶跃响应 指数上升。t=0时斜率为 T：时间常数，具有时间量纲，T越小，系统的响应越快。 t=T时，c(T)=0.632，故Ｔ为系统时间响应达到稳态值的 63.2%所需要的时间。 允许误差范围为±5%时，t=３T。而允许误差范围为±２% 时，t=４T。 二. 一阶系统的单位阶跃响应 三. 一阶系统的单位斜坡响应 速度误差： 稳态速度误差： 三. 一阶系统的单位斜坡响应 四. 一阶系统的单位脉冲响应 五. 线性定常系统的重要特征 线性定常系统，对输入信号积分（导数）的响应就等于系统对输入信号响应的积分（导数） 积分常数由零输出初始条件确定。 一阶系统时域分析 3.2 一阶系统的时域分析 3.2 一阶系统的时域分析 一阶系统的结构图如图所示，若kt=0.1,试求系统的调节时间ts，如果要求ts 0.1秒。试求反馈系数应取多大？ 3.2 一阶系统的时域分析 §3.3 二阶系统的时间响应 二阶系统的数学模型 二阶系统的单位阶跃响应 二阶系统的瞬态响应指标 一. 二阶系统的数学模型 一. 二阶系统的数学模型 二. 二阶系统的单位阶跃响应 二. 二阶系统的单位阶跃响应 二. 二阶系统的单位阶跃响应 ξ=1，重根时，临界阻尼。 输出无超调，无振荡。 二. 二阶系统的单位阶跃响应 ξ1，两个不等的负实根，过阻尼。 二. 二阶系统的单位阶跃响应 0ξ1，一对共轭复根，欠阻尼情况。 二. 二阶系统的单位阶跃响应 衰减振荡，振荡频率为阻尼自然频率ωd，振幅为指数衰减，由系统参数ωn、ζ决定。 随着ζ的减小，调整时间ts变短，但振荡变严重，一般阻尼比=0.4～0.8 。 二. 二阶系统的单位阶跃响应 三. 二阶系统的瞬态响应指标 1、对于欠阻尼系统， 0?1 当输入信号为单位阶跃 (r(t)=1)时，系统的输 出响应为： 三. 二阶系统的瞬态响应指标 欠阻尼状态时的瞬态响应指标 上升时间tr 三. 二阶系统的瞬态响应指标 峰值时间tp 三. 二阶系统的瞬态响应指标 最大超调量Mp 三. 二阶系统的瞬态响应指标 三. 二阶系统的瞬态响应指标 调整时间ts 三. 二阶系统的瞬态响应指标 三. 二阶系统的瞬态响应指标 结论 二阶系统的瞬态指标由ζ和ωn共同决定。 设计系统时，?通常由要求的最大超调量所决定，增大无阻尼自然频率ωn，可提高系统的快速响应性能，而不会改变超调量。 增大阻尼比，可减小最大超调量，减弱系统的振荡性能，使系统的相对稳定性增加，但会使系统的快速性变差，当允许误差范围为0.02--0.05时调整时间在ζ=0.7左右时最小。 wn一定时，减少阻尼比将