评高为炳的《变结构控制理论基础》.doc

评高为炳的《变结构控制理论基础》 一 希匀趁, 1995年1月 第21卷第1期 北京航空航天大学 JournalofBeijingUniversityofAeronauticsandAstronautics 编者按 中国科学院院士,我校博士导师高为炳教授离开我们已整整一年了.高先生生前 在紧张繁忙的教学和科研活动中,对我校的成长给予了热情的关心和支持,为我 校不断进步作出了很大的贡献.值此高先生周年忌日,我们发表此书评,以表达 对高先生的悼念之情. 评高为炳的《变结构控制理论 B..鸟特金9.M.札伐洛夫 D0fl 础》’ 郭云 1990年3月中国科学技术出版社出版了一本新书:《变结构控制理论基础》.以往变结构 理论基本上是由前苏联学者深入研究的,而这是在中国系统论述变结构系统基本分析及综合 方法的第一本专着.该书的作者是中国科学院学部委员,博士生导师,中国航空学会常务理事, 自动控制专业委员会主任高为炳教授.该书用中文写成.全书六章共284页. 变结构理论是现代自动控制理论及调节理论中最有效,最有前途的领域之一.前苏联学者 在50年代奠定了这一理论的基础.近年来,由于各国专家的努力而获得了迅猛发展.变结构 理论本身内容丰富,涉及许多方面,有一系列专着及文集,数百篇论文论述这一理论,最有权威 的国际学术会议也讨论这一理论.面对这种情况,即使初步了解变结构理论的内容也需要付出 巨大的精力及时间.因此,高为炳教授的书乃是一本能使读者迅速进入变结构理论轨道的难得 的现代指南.因为该书反映了变结构控制理论的基本状况.书中还讲述了作者在这方面近年 来的研究成果.论述了由高为炳教授提出来的一种新方法,这一方法被作者称为向滑平面的趋 近律.我们还注意到,作者从这种趋近律方法的角度分析了经典和现代变结构理论的基本问 题.在这一点上新书和过去的论着具有本质的区别,而且恰好在这方面对最近10年所形成的 文献作了一个专题补充. 第一章”变结构控制概论”介绍了最简单的继电系统和相平面上的变结构系统,讲述了 非连续动力学系统的滑动模态方程. 作者从教育家的角度在使用最简单的例子讲述不连续动力学的基本问题时所提供的插图 给读者一目了然地说明了滑动模态的物理本质及其构造能力.正如俄罗斯,美国,加拿大,德 国,法国,阿塞拜疆,英国,中国,日本及其它国家的一些世界性中心所进行的大规模研究所表 明的那样,滑动模态问题乃是现代变结构控制理论的主干研究方向. 本章还就滑面到达状态及滑动模态品质方面的变结构理论问题进行了对比论述. 第二章”变结构控制系统论述了在相空间内一维(单输入)系统的分析及综合方法.分 析了在经典理论中所采用的切换函数式变结构系统,然后归纳成切换函数为5一c+的系 统. 第三章”一般线性系统的变结构控制”系统地论述了恒参数线性目标多维变结构理论的 9_”№ n 基乌 第i期B.II乌特金等:评高为炳的《变结掏控制理论基础》135 基本成果.本书第一次对构成各种切换函数的方法进行了分类并使之系统化.作者提出并建 立了对滑面或不连续面切换趋近律新方法的基础.在这一新方法中滑摸的产生条件有别于着 名的C.B.依米尔雅诺夫院士,E.A.巴尔巴圣教授,B.H.乌特金教授及其他学者所表达的右端 不连续的微分方程形式. 趋近律方法的优越性在于:1)趋近律描述了相点对滑动模态的趋近过程;2)从趋近律方 法的条件出发容易求取控制,使之保证在系统内沿不连续面切换产生滑运动;3)保证过渡过 程具有高质量指标(整体偏差,快速性及超调,抖振等等);4)减少了高频抖振的影响,实现了 继电型滑运动;5)新方法具有通用性,可用于各种不连续系统(一维,多维,非定常系统,延迟 系统及其它系统). 将趋近律新方法称为高为炳方法是台乎情理的.高为炳方法已为许多作者所采用.看得 出来,高为炳的趋近律方法将在各类具有滑动模态的不连续系统中获得广泛的应用. 本章还十分注意运用李雅普诺夫函数方法研究多维变结构系统的稳定性. 第四章”非线性系统的变结构控制”既对已有的分析及综合方法,也对由作者自己所提 出的分析综合非线性多维变结构系统一A(z)+B(x)u的新方法进行了系统的论述.特别注 意了用趋近律方法研究多维变结构系统.’ 第五章变结构控制的专门问题”研究了滑模系统理论的如下专门问题:自适应控制,跟 踪控制,控制不确定参数对象的基准模型系统,该方法与一些已知的,如由6.H.彼得洛夫院 士,B.IO.路特科夫斯基教授及其他人所提出方法的差别在于这里的基准模型阶数是无限的 第六章”变结构控制的应用”给出了应用变结构控制方法对典型目标,电系统,机器人进 行控制的实例.所精选的例子有助于深入理解变结构理论的基本思想,它的物理本质以及滑动 模态的巨大可能性,给出了使用电子计算机综合的例子. 作者提出了