[理学]第4章平面机构的力分析.pptVIP

2004-2005第二学期 第4章 平面机构的力分析Dynamical Analysis of Planar Mechanisms 4-1　机构力分析的任务、目的和方法 4-2　构件惯性力的确定 4-3　运动副中摩擦力的确定 4-4　不考虑摩擦力的机构力分析 4-5　速度多边形杠杆法 4-6　考虑摩擦力的机构力分析 二、机构力分析的目的和方法 平衡力或平衡力矩 对于整个机构而言，平衡力或平衡力矩就是与作用在机构上所有已知外力和外力偶矩以及当该机构按给定规律运动时，其各构件产生的惯性力和惯性力偶矩相平衡的未知外力或外力偶矩。 二、移动副中的摩擦 例4-8 已知惯性力Fi2、惯性力偶矩Mi及外力F3。求加于B的切向平衡力F或平衡力矩M。 例1: 例1(续） 例2: 例2（续） 例： 在如图所示的牛头刨床机构中,已知：各构件的尺寸、原动件的角速度w1、刨头的重量Q5，机构在图示位置时刨头的惯性力PI5，刀具此时所受的切削阻力(即生产阻力)Pr。 试求：机构各运动副中的反力及需要施于原动件1上的平衡力偶矩(其他构件的重力和惯性力等忽略不计)。 解： 1、将该机构分解为构件5与4及构件3与2所组成的两个静定杆组，和平衡力作用的构件1。 2、按上述次序进行分析。 对E点取矩?R65的作用线的位置 例2（续） 1）构件组5、4的受力分析 大小：√ √ √ ？ ？ 方向：√ √ √ √ √ R65 lh65 2）构件组3、2的受力分析 取构件3为研究对象， R23的大小和方向： 2为二力构件? R23= –R32 = R12 ?R23作用于点C，且与导杆3垂直 构件3对点B取矩? 由图解法? 例2（续） 大小： 可求出 √ ？ 方向： √ √ √ 3）原动件1的受力分析 对点A取矩： 根据构件1的力平衡条件?机架对该构件的反力： 例2（续） R21= –R12 = R32 §4-5 速度多边形杠杆法 一、力学原理：虚位移原理 对整个机构由虚位移原理得 从p点到力Fj的距离 力Fj的功率： （作用在构件上的所有外力对转向速度多边形极点的力矩之和为零） 注意点： 1、将力偶矩转化为力偶 2、可以不转速度多边形，将力转90°后，平移到速度多边形上 对P点取矩 故 §4-6 考虑摩擦时机构的受力分析 考虑摩擦时，机构受力分析的步骤为： 1）计算出摩擦角和摩擦圆半径，并画出摩擦圆； 2）从二力杆着手分析，根据杆件受拉或受压及该杆相对于另一杆件的转动方向，求得作用在该构件上的二力方向； 3）对有已知力作用的构件作力分析； 4）对要求的力所在构件作力分析。 如图所示为一四杆机构。曲柄1为主动件，在力矩M1的作用下沿w1方向转动，试求转动副 B及 C中作用力的方向线的位置。（图中虚线小圆为摩擦圆。解题时不考虑构件的自重及惯性力。 ） 解： 1）在不计摩擦时，各转动副中的作用力应通过轴颈中心 构件 2为二力杆?此二力大小相等、方向相反、作用在同一条直线上，作用线与轴颈B、C 的中心连线重合。 分析： 由机构的运动情况?连杆2 受拉力。 B 2）当计及摩擦时，作用力应切于摩擦圆。 分析： 转动副B处：构件2、1之间的夹角g 逐渐减少?w21为顺时针方向 2受拉力 ?作用力R12切于摩擦圆上方。 在转动副C处：构件2、3之间的夹角b逐渐增大?w23为顺时针方向。 ?R32切于摩擦圆下方。 构件2在R12、R32二力个作用下平衡? R32 和R12共线 ? R32 和R12的作用线切于B 处摩擦圆上方和C 处摩擦圆的下方。 w14为逆时针方向 在上例所研究的四杆机构中, 若驱动力矩M1的值为已知, 试求在图示位置时各运动副中的作用力及构件3上所能承受的阻抗力矩(即平衡力矩)M3。（解题时仍不考虑构件的重量及惯性力） 解： 1）取曲柄1为分离体 曲柄1在R21、R41及力矩M1的作用下平衡?R41= -R21 R21 R41 R21= -R12 R41与R21的力偶矩与力矩M1平衡 ?R41与R21平行且切于A处摩擦圆下方。 ? M1=R21L * 机械原理 　　　机电工程学院 　　　机械设计研究室 Theory of Machines and Mechanisms §4-1 机构力分析的目的和方法 一、作用在机械上的力 1. 按作用在机械系统的内外分： 1） 外力：如原动力、生产阻力、介质阻力和重力； 2） 内力：运动副中的反力（也包括运动副