[理学]第8章 频率响应法.pptVIP

第8章 频率响应法(Frequency Response Methods) 8.1 概述(Introduction) 8.2 频率响应图(Frequency Response Plots) 8.3 Bode图画法实例(Examples of Drawing the Bode diagram) 8.4 Bode图的测量(Frequency Response Measurements) 8.5 频域性能指标(Performance Specifications in the Frequency Domain) 8.1 概述(Introduction) 频率特性是指一个系统对不同频率的正弦波输入时的响应特性。系统的频率特性与其性能有密切关系。通过研究频率特性可掌握系统性能。用研究频率特性的方法研究控制系统称为控制系统的频域分析方法。它是经典控制理论的一个重要组成部分。频率特性的方法对一切工程上的系统都适用，如光学，电子，机械等系统。 系统的频率响应的定义为：系统对正弦输入信号的稳态响应。在这种情况下，系统的输入信号是正弦信号，系统的内部信号以及系统的输出信号也都是稳态的正弦信号，这些信号频率相同，幅值和相角各有不同。 频率特性的基本概念(The Basic Concept of Frequency Characteristics) 系统的频率特性是在系统稳定的前提下，以正弦信号输入，在稳态时求出的。 频率特性的性质(The Nature of the Frequency Characteristics) 由于系统的传递函数仅仅取决于系统的结构及元器件参数，而与系统的外界激励（输入）及初始条件无关，所以频率特性也是如此。 频率特性 都是频率的函数，随输入频率的变化而变化而与输入幅值无关。 不同的性能指标，对系统的频率特性就提出不同的要求。反之，根据系统的频率特性，就能确定系统的性能指标。 大多数自动控制系统具有低通滤波器的特性（在Bode图中可以明显看出）。 频率特性仅适用于线性系统。 频率特性是系统在稳定和稳态的基础上推导出来的，但是频率特性同样适合非稳定系统（系统的稳定性判断），以及可以分析系统的动态过程。 8.2 频率响应图（The Diagram of Frequency Response) 频率特性的基本内容(The basic content of the frequency characteristics): 极坐标图（Nyquist图）； 对数频率特性图（Bode图）； 对数幅值相位图（Nichols图）。 波德图的主要优点 横轴按频率的对数lg ω做标尺刻度，但标出的是频率ω本身的数值，因此，横轴的刻度是不均匀的。 横轴压缩了高频段，扩展了低频段。 在ω轴上，对应于频率每变化一倍，称为一倍频程，例如ω从1到2，从2到4，从10到20等，其长度均相等。对应于频率每增大十倍的频率范围，称为十倍频程(dec)，所有十倍频程在横轴上的长度均相等。 可以将幅值的乘除运算化为加减运算。 可以采用分段线性的方法绘制近似的对数幅频曲线，从而使得频率特性的绘制大为简化。 在一定的频率变化范围内，直接绘制出对数幅值增益随相角的变化曲线，所得图形就是对数幅相图。 可以利用对数幅相图研究闭环反馈控制系统的相对稳定性。 1.将开环传递函数G(s)H(s)化成标准形式; 2.求出 3.求出各基本因子的转角频率 4.幅频特性图：过 与 的交点，作一斜率为 的直线，然后从最低频到最高频，通过简单零点角频率则把斜率增加20dB/dec；通过一个简单极点角频率斜率增加－20dB/dec；通过一个二阶振荡因子角频率，直线斜率增加－40dB/dec。这样就得到近似的幅频特性图。在各个折线附近进行修正就可以比较准确的幅频特性图。 5.相频特性：先画出各个基本因子的相频特性图，然后把各个基本因子的相频特性曲线相连 ， ，就得到开环传递函数G(s)H(s)的相频特性图。 注：幅频特性曲线的每个折线段要标明斜率**dB/dec! 1.静态位置误差系数 在零型系统中， 这表明，低频渐近线是