计算机与cad仿真第2章控制系统的数学模型及其转换.ppt

第2章 控制系统的数学模型及其转换 2.1 控制系统的数学模型 传递函数输入举例 2.1.2 零极点增益形式 2.1.4 状态空间表达式 2.2 系统数学模型间的相互转换 2.2.1 状态空间表达式到传递函数的转换 2.2.2 状态空间形式到零极点形式的转换 2.2.3 传递函数到状态空间表达式的转换 2.3 系统模型的连接 2.3.1 串联连接 【例2-14】 2.3.2 并联连接 【例2-15】 2.3.3 反馈连接 【例2-16】 2.3.5 系统的组合 2.3.6.根据框图建模 【补充例1】用框图建模法重做【例2-14】 【补充例2】用框图建模法重做【例2-15】 【补充例3】用框建模法重做【例2-16】 2.4 典型系统的生成 【例2-19】 2.5 系统的离散化和连续化 2.6 系统的特性值 【例2-24】 【解】 MATLAB语句如下所示 ex2_17 MATLAB的组合函数append( ) 的调用格式为 [A,B,C,D]=append(A1,B1,C1,D1,A2,B2,C2,D2) 利用connect( )函数，可以根据系统的方框图按指定方式求取系统模型，其函数调用格式为 [A1,B1,C1,D1]=connect(A,B,C,D,Q,inputs,outputs) 其中 （A,B,C,D）为由函数append( )生成的无连接对角方块系统的状态空间模型系数矩阵；Q矩阵用于指定系统（A,B,C,D）的内部连接关系，Ｑ矩阵的每一行对应于一个有连接关系的输入，其第一个元素为输入编号，其后为连接该输入的输出编号，如采用负连接，则以负值表示；inputs和outputs用于指定系统（A1,B1,C1,D1）的输入和输出的编号；（A1,B1,C1,D1）为在指定输入和输出并按要求的内部连接关系下所生成的系统。 求下列两系统并联后的系统模型 【例2-18】 如图2-9所示的系统连接关系，建立该框图的状态空间表达式和传递函数模型。 图2-9 用方框图表示系统的连接关系 Step 1: 定义子系统数学模型(传递函数tf、状态空间模型ss或零极点增益模型zpk)。 Step 2：建立无连接的状态空间模型，形成一个无连接关系的对角块(a，b，c，d)。 Step 3：指定框图间的连接关系。 Step 4：选择输入/输出。 Step 5：调用connect函数，完成框图模型的状态空间模型。 sysc = connect(sys,Q,inputs,outputs); Step 6：将状态空间模型转换成传递函数模型。 1.建立二阶系统模型 可利用 MATLAB所提供的函数 ord2( )来建立 其调用格式为 [num,den]=ord2(ωn,ζ) 或 [A,B,C,D]=ord2(ωn,ζ) 已知ζ=0.4，ωn=2.4rad/s,求二阶系统的传递函数。 1.连续系统的离散化 在采样周期T下离散化后的状态空间表达式可表示为 在MATLAB中若已知连续系统的状态模型Σ(A,B)和采样周期T，便可利用函数 [G,H]=c2d (A,B,T) 第三章控制系统数学模型及其转换 3.* 本章内容 (1)??利用MATLAB描述在控制系统中常见的几种数学模型； (2)??利用MATLAB实现任意数学模型之间的相互转换； (3)?利用MATLAB求解系统经过串联、并联和反馈连接后的系统模型； (4)??利用MATLAB获取一些典型系统的模型； (5)??利用MATLAB实现连续系统的离散化和离散系统的连续化； (6)?利用MATLAB求取系统的特性函数。 控制系统计算机仿真是建立在控制系统数学模型基础之上的一门技术。对系统进行仿真，首先应该知道系统的数学模型，然后才可以在此基础上设计一个合适的控制器，使得原系统的响应达到预期的效果。 2.1.1 传递函数 MATLAB输入语句 【例2.1】 输入传递函数模型 MATLAB输入语句 当传递函数的分子或分母由若干个多项式乘积表示时，它可由MATLAB 提供的多项式乘法运算函数conv( )来处理，以便获得分子和分母多项式向量，此函数的调用格式为 c=conv(a,b) 其中a和b分别为由两个多项式系数构成的向量，而c为a和b多项式的乘积多项式系数向量。conv