机械现代控制工程3系统的时间响应分析.ppt

峰值时间tp 从而得 ?dtp=0, π,2π,… 按峰值时间定义，它对应最大超调量，即y(t)第一次出现峰值所对应的时间tp,所以应取 最大超调量?p% t=tp时,y(t)有最大值y(t)max,即y(t)max= y(tp) 超调量仅由 决定, 越大，?p%越小 调节时间ts 可采用近似的计算方法，忽略正弦函数的影响，认为指数函数衰减到Δ=0.05或Δ=0.02时 （0ξ0.9） （0ξ0.9） (1) 阻尼比 是二阶系统的重要参数，由其值的大小可以间接判断一个二阶系统的暂态品质。在过阻尼的情况下，暂态特性为单调变化曲线，没有超调量和振荡，但调节时间较长，系统反应迟缓。当 ≤0时输出量作等幅振荡或发散振荡，系统不能稳定工作。 （2）一般情况下，系统在欠阻尼情况下工作。但是 过小，则超调量大，振荡次数多，调节时间长，暂态特性品质差。应该注意，超调量只和阻尼比有关。因此，通常可以根据允许的超调量来选择阻尼比 。 （3）调节时间与系统阻尼比 和?n这两个特征参数的乘积成反比。在阻尼比一定时，可通过改变?n来改变暂态响应的持续时间。?n越大，系统的调节时间越短。 （4）为了限制超调量，并使调节时间ts较短，阻尼比一般在0.4～0.8之间，这时阶跃响应的超调量将在25% ～ 1.5%之间。 例ξ=0.6，ωn=5/s， 单位阶跃信号输入，