工业机器人第四章-工业机器人结构设计.ppt

工业机器人机械系统设计 主要内容 1、工业机器人总体设计 主体结构设计 传动方式选择 模块化结构设计 材料选择 平衡系统设计 2、传动部件设计 移动关节导轨及转动关节轴承 传动件的定位及消隙 谐波传动 丝杠螺母副及其滚珠丝杠传动 其它传动 3、臂部设计 臂部设计的基本要求 手臂的常用结构 臂部运动驱动力计算 4、手腕设计 概述 手腕分类 手腕设计举例 主要内容 5、手部设计 概述 手部分类 手爪设计和选用的要求 普通手爪设计 6、机身及行走机构设计 机身设计 行走机构设计 一 工业机器人总体设计 主体结构设计 关键是选择由连杆件和运动副组成的坐标形式 工业机器人的坐标形式 直角坐标机器人 主体结构有三个自由度，全为伸缩 圆柱坐标机器人 主体结构有三个自由度，腰转、升降、伸缩 球面坐标机器人 主体结构有三个自由度，转动、转动和伸缩 关节坐标机器人 主体结构有三个自由度，全为转动 一 工业机器人总体设计 传动方式选择 选择驱动源和传动装置与关节部件的连接、驱动方式 工业机器人的传动形式 传动形式 特征 优点 缺点 直接连结传动 直接装在关节上 结构紧凑 需考虑电机自重，转动惯量大，能耗大 远距离连结传动 经远距离传动装置与关节相连 不需考虑电机自重，平衡性良好 额外的间隙和柔性，结构庞大，能耗大 间接传动 经速比远1的传动装置与关节相连 经济、对载荷变化不敏感、便于制动