[自然科学]第1章质点运动学.ppt

重大数理学院 赵承均 第一篇 力学 §1.1 质点运动的描述 一、参照系与坐标系 为确定物体在空间的位置而选定的作为参照标准的某物体上固连的框架。 为了描述物体在空间的相对位置而在参照系上建立的数学体系。 （1）参照物大小是有限的，参照系可理解为全空间的； （2）参照系是物理的，坐标系是数学的。 参照系 坐标系 为确定物体在空间的位置而选定的作为参照标准的物体。 参照物 reference bodies reference frame coordinate system 注意 质点位置的描述 直角坐标系中 其大小： 方向余弦 其中： 位矢 position vector 自原点o引向质点P所在位置的矢量。 · rectangular coordinates cosines of directional angles 位矢与时间的函数关系，称为质点的运动学方程。 运动学方程 其直角坐标系表示 二、运动学方程与轨道 equation of motion 参数方程 equations of parameters 位矢分量与时间的函数关系，称质点运动学方程的参数方程。 位矢端点描出的曲线，称为质点运动的轨道。 轨道 轨道方程 轨道可由运动学参数方程中消去t得到。 path equation of path 注意 轨道的性质依赖于参照系的选择。 常用坐标系还有：极坐标系，柱坐标系，球坐标系，自然坐标系 描述位矢各个分量之间函数关系的方程，称为轨道方程。 质点的运动方程为 运动方程的参数方程 运动轨道方程 轨道：半径为A的圆 例： 三、位移、速度与加速度 位置矢量的增量，称为位移。 在直角坐标系中 （2）位移与坐标系的选择无关 （1）位移是矢量，其大小 位移 displacement 注意 在一段时间内质点在其轨迹上经过的路径的总长度，称为路程。 （1）有限位移 （2）无限小位移 注意 路程 distance differential displacement 瞬时速度 速率 速度的方向：轨道切向并指向质点前进方向。 瞬时加速度 速度的大小称为速率。 Instantaneous velocity Instantaneous acceleration speed 加速度 速度 四、分量表示式 分量式 大小 方向余弦 component expressions 思考题 例题1.求椭圆规尺上M点的轨道方程、速度及加速度。 例题2.半径为R的轮子沿直线轨道无滑滚动，设角速度为常值，求轮缘上任一点的运动方程，并求该点的速度。 c §1.2 自然坐标系 切向、法向加速度 一、自然坐标系 曲率半径 密切平面 在质点运动的瞬间，在质点两侧的轨道上各选取一个邻近的点，与该质点一起构成三角平面。当两点无限向质点靠近时，此平面的极限称为该质点瞬间的密切平面。 密切圆半径称为该点瞬间的曲率半径。 曲率中心 密切圆圆心称为该点瞬间的曲率中心。 密切圆 该三角形的外接圆的极限称为该点瞬间的密切圆。 1.密切平面 自然坐标 选择轨迹上一点O为原点并用由原点至质点位置的弧长s作为质点坐标，任意方向为正。 2.自然坐标系 运动学方程： 速度： 加速度： 二、切向加速度、法向加速度 又： 其中： 显然： 切向加速度：第一项反映速度大小随时间的变化率，沿切线方向。 法向加速度：第二项反映速度方向随时间的变化率，沿主法线方向。 tangential acceleration centripetal acceleration 讨论下列几种运动情况： 1. 匀速直线运动 2. 匀变速直线运动 3. 匀速率圆周（螺旋）运动 4. 变速曲线运动 极坐标系：M -动点O -极点OA -极轴ρ??-极半径φ?-极角，逆时针为正 1.平面极坐标 运动学方程： -径向单位矢量 -横向单位矢量 path 点作平面曲线运动时，亦可用极坐标描述其运动。 §1.3 圆周运动的角量描述 平面极坐标系 一、极坐标系 速度： 其中： -径向速度分量 -横向速度分量 o A M 2.径向速度、横向速度 1.描述圆周运动的角量 圆周运动是典型的二维运动的特例，建立平面极坐标系，参考点o，参考轴ox。 二、圆周运动的角量描述 质点所在位置的矢径与x轴的夹角θ,称为质点对参考点的角位置。 角位置 角位移 在某个时间间隔内质点经过的角度称为角位移。 在t时刻的角位置为： 在t时刻的角位置为： 角位移为： 单位：弧度 rad 当Δt→0时，角位移为元角位移： 在矢量分析里，通常把元角位移当作矢量看待，写成： 其中： 为元角位移的大小； 为元角位移的方向。 ? 按照物理学惯例，规定元角位移