[自然科学]第三章线性控制系统的能控性和能观性.ppt

第三章 线性控制系统的能控性和能观性 §3.4 离散时间系统的能控性与能观性 二. 线性定常离散系统的能观测性 §3.5 时变系统的能控性与能观性 在应用上述定理给出的线性时变连续系统的状态能控的判据时,需先求出时变的系统矩阵A(t)的状态转移矩阵Φ(t,t0),然后再求能控格拉姆矩阵Wc(t1,t0),计算量较大。 而且状态转移矩阵Φ(t,t0)的计算,对一般的时变矩阵A(t)还无法得到以有限项表示的解析解。 因此,利用格拉姆矩阵定理判定线性时变系统的状态能控性有一定困难。 下面给出一个较为实用的时变系统状态能控性判据,该判据只需利用矩阵A(t)和B(t)的信息即可。 值得指出的是,上述定理给出的仅是一个系统状态能控的充分条件,即不满足这个定理的并不一定是不能控的。 例： 试判断如下时变系统在t0=0的状态能控性。 解 (1) 采用能控格拉姆矩阵判据。 首先求系统的状态转移矩阵,考虑到该系统的系统矩阵满足 故状态转移矩阵可写成 因此,格拉姆能控性矩阵Wc(0,tf),为 由于 当tf0时,detWc(0,tf)0。 所以系统在时间t0=0时是状态完全能控的。 (2) 由于A(t)和B(t)高阶连续可导,可采用秩判据来判定。 由秩判据,有 显然,只要t≠0,就有rank Qc(t)=n=2。 所以系统在时间t0=0时是状态完全能控的。 二. 线性时变系统的能观性 定理（格拉姆矩阵判据） 线性时变连续系统Σ(A(t),C(t)),即 　　　　　　　　　　　　　　　　(3.50)　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 在[t0,tf]上状态完全能观的充分必要条件为: 如下能观格拉姆矩阵为非奇异的 在应用由上述定理给出的线性时变连续系统的状态完全能观判据时,需先求出时变的系统矩阵A(t)的状态转移矩阵Φ(t,t0),再求系统的能观格拉姆矩阵Wo(t1,t0),计算困难且计算量较大。 下面给出一个较为实用的时变系统状态能观性判据,该判据只需利用A(t)和C(t)的信息即可。 由于线性变换不改变系统传递函数阵,所以有 因此,由上式可归纳出一结论: 状态不完全能控系统的传递函数阵等于其能控性分解后能控子系统的传递函数阵。 由于状态不完全能控系统的传递函数阵等于其能控子系统的传递函数阵,则其极点必少于n个, 即系统存在零极点相消现象。 例：试求如下传递函数阵的最小实现。 解： 是严格真的有理分式,直接将它写成按s降幂排列的标准格式 　　　 系统各参数为 (1) 采用能控规范型实现 　由于 　能控规范形?(Ac,Bc,Cc)实现的是不能观的,即其为能控但不能观,不为最小实现,需进行能观性分解求取最小实现。 按照能观性分解方法,对能控规范形实现进行能观分解后得到的能观子系统,即最小实现为 (2) 采用能观规范形实现 　由于 　能观规范形?(Ao,Bo,Co)的实现是能控的,即其为能控能观实现,为最小实现。 可以验证上述求得的两个实现均为所给定的G(s)的最小实现，并两者等价。 练习： 根据上述判断最小实现的准则，构造最小实现的途径为： (1) 求传递函数矩阵的任何一种能控形或能观形 实现，再检查实现的能观性或能控性，若已 是能控能观，则必是最小实现。 (2) 否则的话，采用结构分解定理，对系统进行 能观性或能控性的分解，找出既能控又能观 的子空间，从而得到最小实现。 其中po维子系统 是状态完全能观的。 而n-po维子系统 是状态完全不能观的。如图所示 系统能观性分解结构图 由于线性变换不改变系统传递函数阵,所以 因此,由上式可归纳出一结论: 状态不完全能观系统的传递函数阵等于其能观性分解后能观子系统的传递函数阵。 由于状态不完全能观系统的传递函数阵等于其能观子系统的传递函数阵,则其极点必少于n个, 即系统存在零极点相消现象。 练习： 三. 按能控性和能观性进行分解 对状态不完全能控又不完全能观的线性定常连续系统,类似于能控性分解和能观性分解过程构造变换矩阵的方法将系统分解为4个子系统: 能控又能观子系统、 能控但不能观子系统、 不能控但能观子系统以及 不能控又不能观子系统。 在一般情况下(并不是总有效),能控能观分解可以先对系统作能控分解后,再分别对能控和不能控子系统作能观分解,可得到能控能观分解的4个子系统。 分解过程可如图所示。 能观 分解 即 系统 能控分解 能控子系统 不能控子系统 能观 分解 能控又能观子系统 能控但不能观子系统 不能控但能观子系统 不能控又不能观子系统 能控能观分解过程 因此, 关于系统能控能观结构分解如下。 也可先作能观分解,再作能控分解。 分解结果与先能控分解后能观分解