第6章多自由度系统611-614.ppt

第6章 多自由度系统（四） * 6.11 展开定理 由于正交性，各个特征向量是线性独立的①，因此它们构成了n 维空间的一个基。这意味着n 维空间中的任意向量都可以表示为这n 个线性独立向量的线性组合。若x 是n 维空间中的任意一个向量，则其可表示为 两边左乘以 Mii 是第n 阶主振型对应的广义质量。若根据式(6.8 1)，对振型向量X (i)正则化，则 ci 为 6.12 无约束系统 无约束系统是不包含约束或支承，能像刚体一样运动的系统。在工程实际中，不与任何固定框架相连的系统并不少见 这样的系统具有实现类似于刚体运动的能力，这样的运 动可看成是与零固有频率对应的振型。 根据定义，功能总为正，所以质量矩阵m 是正定的。然而，对于无约束系统，在位移矢量x 不为零的情况下，势能V 却可能为零，故刚度矩阵k 是半正定的。 为说明这一点，考虑用正则坐标表示的自由振动方程 若系统作刚性平动，并不是所有的分量 都为零，即矢量 不为零。因此，为满足上式，k 的行列式必为零。于是非约束系统(有零固有频率)的刚度矩阵是奇异的。 称为系统的零振型或刚体振型 系统的势能为 把任意矢量（ 和零矢量除外）代入式(6.30). 系统的 势能都是一个正数。因而刚度矩阵k 是半正定的，这正是一个非约束系统称为半正定系统的原因。 例6