第8章计算机动画技术计算机图形学.ppt

（1）可以灵活采用不同的包围体来权衡效率与精度这一对矛盾； （2）不论采用何种包围体，用于碰撞检测的代码结构是类似的； （3）可用一个简单的代价函数(Cost Function)对性能进行调整、计算和比较。 包围体技术特点： 基于层次包围体的碰撞检测算法根据包围体类型的不同可以区分为： 1、包围球体 2、AABB轴对齐包围体（Aligned Axis Bounding Box） 3、OBB有向包围体（Oriented Bounding Box） 4、k-dop包围体（Discrete Orientation Polytope） 5、QuOSPO包围体(Quantized Orientation Slabs with Primary Orientations) 6、凸块层次包围体 7、混合层次包围体等等。 1．包围球 包围球定义为包含物体的最小的球体。包围球的球心可以用物体顶点坐标的最大值和最小值的一半来确定。 包围球间的相交测试比较简单。对于两个包围球(c1,r1)和(c2,r2)，如果球心距离小于半径之和|c1-c2|≤r1+r2则两包围球相交。 包围球的构造十分简单，而且存储一个包围球所占的内存也很小。包围球适合于长宽高相差不多的物体，且物体频繁发生旋转的情况，因为无论物体如何旋转包围球都不需要再次更新。 但是对于长条形的物体，包围球的紧密性很差，建构物体