[计算机软件及应用]微型计算机第四章.ppt

参考预报观测器方程式(5.2.12),可以写出相应于式(5.2.25)的观测器方程为 上式便是根据已量测到的状态xa(k),重构其余状态xb(k)的观测器方程。由于xb(k)的阶数低于x(k)的阶数，所以称为降阶观测器。 由式(5.2.25)和式(5.2.26)可的状态重构误差为 从而求得降阶观测器状态重构误差的特征方程为 同理，为了获得期望的状态重构性能，由式(5.2.15)和式(5.2.28)可得 观测器的增益矩阵K可由上式求得。若给定降阶观测器的极点，也即 ?(z)为已知，如果仍只考虑单输出(即xa(k)的维数为1)的情况，根据式 (5.2.29)即可解得增益矩阵K。这里对于任意给定的极点，K具有唯一解的 充分必要条件也是系统完全能观，即式(5.2.18)成立。 [例5.3]设被控对象的连续状态方程为 其中 采样周期T=0.1s，要求确定K。 1)设计预报观测器，并将观测器特征方程的两个极点配置在z1,2=0.2处。 2)设计现时观测器，并将观测器特征方程的两个极点配置在z1,2=0.2处。 3)假定x1是能够量测的状态，x2是需要估计的状态，设计降阶观测器，并将观测器特征方程的极点配置在z1,2=0.2处。 求解过程 5.2.3 按极点配置设计控制器 前面分别讨论了按极点配置设计的控制规律和状态观测器，这两部分组成了状态反馈控制器，如图5.4所示的调节系统(r(k)=0的情况)。 1、控制器的组成 设被控对象的离散状态方程为 设控制器由预报观测器和状态反馈控制规律组合而成，即 2、分离性原理 由式(5.2.39)和(5.2.40)构成的闭环系统(图5.4)的状态方程可写成 将上式改写成 由上式构成的闭环系统的特征方程为 即 由此可见，式(5.2.42)构成的闭环系统的2n个极点由两部分组成：一 部分是按状态反馈控制规律设计所给定的n个控制极点；另一部分是按状 态观测器设计的n个观测器极点，这就是“分离性原理”。根据这一原理， 可以分别设计系统的控制规律和观测器，从而简明化了控制器的设计。 3、状态反馈控制器的设计步骤 综上可归纳出采用状态反馈的极点配置的步骤如下： 1)按闭环系统的性能要求给定几个控制极点； 2)按极点配置设计状态反馈控制规律，计算L； 3)合理地给定观测器的极点，并选择观测器的类型，计算观测器增益矩阵K； 4)最后根据所设计的控制规律和观测器，由计算机来实现。 4、观测器及观测器类型选择 以上讨论了采用状态反馈控制器的设计，控制极点是按闭环系统 的性能要求来设置的，因而控制极点成为整个系统的主导极点。观测 器极点的设置应使状态重构具有较快的跟踪速度。如果量测输出中无 大的误差或噪声，则可考虑观测器极点都设置在Z平面的原点。如果 量测输出中含有较大的误差或噪声，则可考虑按观测器极点所对应的 衰减速度比控制极点对应的衰减速度快约4或5倍的要求来设置。观测 器的类型选择应考虑以下两点： 1)如果控制器的计算延时与采样周期处于同一数量级，则可考虑选用预报观测器，否则可选用现时观测器。 2)如果量测输出比较准确，而且它是系统的一个状态，则可考虑选用降阶观测器，否则可选用全阶观测器。 [例5.4] 在[例5.2]中的系统的离散状态方程为 并知系统是能控的。系统的输出方程为 系统的采样周期为0.1s，试设计状态反馈控制器，以使控制极点配置 在z1=0.6,z2=0.8，使观测器(预报观测器)的极点配置在z1=0.9+j0.1, z2=0.9-j0.1处。 求解过程 前面讨论了调节系统的设计，即在图5.4中r(k)=0的情况。在调节系 统中，控制的目的在于有效地克服干扰的影响，使系统维持在平衡状态。 不失一般性，系统的平衡状态可取为零状态，假设干扰为随机干扰，且相 邻脉冲干扰之间的间隔大于系统的响应时间。当出现脉冲干扰时，它将引 起系统偏离零状态。当脉冲干扰撤除后，系统将从偏离的状态逐渐回到零 状态。 然而,对于阶跃型或常值干扰,前面所设计的控制器不一定使系统具有 满意的性能.按照前面的设计,其控制规律为状态的比例反馈，因此若在干 扰加入点的前面不存在积分作用,则对于常值干扰,系统的输出将存在稳态 误差。克服稳态误差的一个有效方法是加入积分控制。下面研究如何按极 点配置设计PI(比例积分)控制器，以克服常值干扰所引起的稳态误差。 设被控对象的离散状态方程为 其中v(k)为阶跃干扰，当k≥1时，△v(k)=0,则 将上式改写成 令 则有 仍然利用按极点配置设计控制规律的算法，针对式(5.