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第20章 C51下的RTX-51实时多任务操作系统 RTX-51是适用于51系列单片机的一种微处理器实时多任务操作系统（RTOS）。在一般性的小型单片机程序中，采用单一进程并配以中断处理则可以完成大部分的设计需求。但是，对于一些复杂的设计项目，需要同时执行多个任务或者进程。此时，传统的设计方式使得程序比较复杂，而且性能难以满足要求。RTX-51是一个强大的任务管理工具，其可以在单个51系列CPU上管理多个任务或者进程。RTX-51使得复杂的多任务程序设计变得简单。 本章将主要介绍RTX-51实时多任务操作系统，包括RTX-51的种类、RTX-51的任务管理及配置、系统函数等。本章最后通过一个简单的实例来讲解RTX-51实时多任务操作系统的设计。 20.1 RTX-51实时多任务操作系统简介 在复杂的微处理应用项目中，需要CPU同时执行多个任务或者进程。实时多任务操作系统（RTOS）可以灵活地为各个任务分配系统资源，包括CPU、内存以及时间等。在51系列单片机中，可以运行RTX-51多任务实时操作系统。 RTX-51实时多任务操作系统使用标准的C51来编写程序，可以运行于所有的51系列单片机中。RTX-51自身提供了灵活的时间分配，以及任务的响应和切换。 20.1.1 RTX-51种类 目前，在Keil μVison3中支持的RTX-51有两个版本：RTX-51 FULL和RTX-51 Tiny。分别介绍如下。 RTX-51 FULL在运行时，允许多达4个优先权任务的切换和循环，并能够并行地利用单片机的中断功能。RTX-51 FULL还支持程序中的信号传递，以及与系统邮箱（Mailbox System）和信号量之间的消息传递。RTX-51 FULL中的os_wait函数可以支持中断、超时、中断或任务的信号、中断或任务的消息以及信号量的事件等待。同时，RTX-51 FULL中还可以进行存储器分配及释放。 RTX-51 Tiny是RTX-51 FULL的一个精简子集，主要运行在没有外部存储器扩展的51单片机系统中。但是，使用RTX-51 Tiny也可以访问外部的存储器。RTX-51 Tiny同样允许任务的切换、中断功能的并行应用以及信号传递。RTX-51 Tiny的os_wait函数可以支持超时、时间间隔以及来自中断或任务的信号等待事件。在RTX-51 Tiny中，不能进行占先式任务处理、消息处理以及存储器的分配和释放。 20.1.2 RTX-51与单任务程序的比较 对于不同的设计任务，可以采用不同的方式来完成。前面几章介绍的C51程序，均包含main主函数。程序从main函数开始执行，是一个单一的进程，除非有中断打断。而RTX-51多任务操作系统的程序，则允许多个进程并行执行。 1．简单的单任务程序 2．多任务循环程序 3．RTX-51多任务程序 20.2 RTX-51的任务调度 RTX-51实时多任务操作系统的程序结构和以前介绍的标准单进程C51程序有很大的区别。本节将主要介绍RTX-51多任务程序的4种任务调度方式：循环任务调度、事件任务调度、信号任务调度和抢先任务切换。另外，还介绍了RTX-51的一些其他的特性。 20.2.1 RTX-51循环任务调度 RTX-51循环任务调度是按照预先划分的时间片来循环轮流执行多个任务的。在RTX-51中，使用一个定时子程序，其中断驱动由单片机的硬件定时器来完成。这个定时子程序产生周期性的中断，用来驱动RTX-51时钟实现时间片的划分。在RTX-51循环任务调度中，程序不要求有main主函数。RTX-51内核自动从任务0来开始执行。上一节中的RTX-51多任务程序便是采用的这种方式。 对于某些多任务程序，如果包含main主函数，则需要使用os_create_task（RTX-51 Tiny）和os_start_system（RTX-51 FULL）函数来人工启动RTX-51实时操作系统。 20.2.2 RTX-51事件任务调度 RTX-51事件任务调度是使用事件来实现多任务之间切换的调度方式。RTX-51的事件可以用来更加灵活地为各个任务分配CPU时间。在RTX-51系统中，可以使用os_wait函数向内核发送事件，暂停当前的任务，从而可以实现在等待指定的事件时可以执行其他的任务。最典型的RTX-51事件是时钟信号的超时周期。在RTX-51系统中，使用os_wait函数发送中断事件的程序示例如下。 (详细请参照本书) 20.2.3 RTX-51信号任务调度 RTX-51信号任务调度是使用信号来完成多任务之间切换的调度方式。RTX-51的信号同样用来调度系统中的多任务。在RTX-51系统中，可以使用os_send_signal函数向另一个任务发送信号，接收信号的任务使用os_