小型三轮足球机器人设计说明书参考.doc

机 械 工 程 综 合 课 程 设 计 设计与计算说明书 设计题目:小型三轮足球机器人 设 计 者： 指导教师： 中 国 科 学 技 术 大 学 精密机械与精密仪器系 2013 年 12 月 24 日 中 国 科 学 技 术 大 学 目 录 设计任务书……………………………………………………4 1.1设计题目：小型三轮全向移动机器人…………………………………………4 1.2设计要求和参数…………………………………………………………………4 1.3参数概括…………………………………………………………………………5 1.4总体布局及最大尺寸……………………………………………………………5 第二章 运动系统设计计算……………………………………………6 2.1电机的选择………………………………………………………………………6 2.1.1运动参数计算………………………………………………………………………………6 2.1.2电机选型图…………………………………………………………………………………7 2.2减速器设计………………………………………………………………………8 2.2.1减速器参数计算……………………………………………………………………………8 2.2.2减速器的设计图如图所示…………………………………………………………………9 2.2.3说明…………………………………………………………………………………………10 2.3电池选择…………………………………………………………………………10 2.4车轮选择…………………………………………………………………………12 2.4.1轮子型号……………………………………………………………………………………12 2.4.2轮子的构成…………………………………………………………………………………12 2.4.2.1转子…………………………………………………………………………………………………………12 2.4.2.1.1 O型橡胶圈材料………………………………………………………………………………………… 12 2.4.2.1.2 转子本身材料的选择……………………………………………………………………………………13 2.4.2.1.3 转子轴的材料……………………………………………………………………………………………13 2.4.2.1.4 转子数量的选择…………………………………………………………………………………………13 2.4.2.2 左右支撑架材料的选择……………………………………………………………………………………13 2.4.2.3轮子装配图…………………………………………………………………………………………………14 2.5击球电磁铁选择…………………………………………………………………14 2.5.1击球过程物理简化计算……………………………………………………………………14 2.5.2电磁铁内部设计图…………………………………………………………………………16 2.5.3螺旋管式电磁铁计算公式…………………………………………………………………16 2.5.4 击球电磁铁参数计算………………………………………………………………………17 2.6带球机构设计……………………………………………………………………18 2.6.1带球机构参数计算…………………………………………………………………………18 2.6.2带球机构电机的选择………………………………………………………………………21 2.6.3带球机构减速器的设计……………………………………………………………………22 2.6.4带球机构装配图……………………………………………………………………………23 2.6.5带球机构与击球电磁铁的干涉分析………………………………………………………25 2.7挑球机构的设计…………………………………………………………………25 2.7.1设计说明……………………………………………………………………………………25 2.7.2挑球机构结构图……………………………………………………………………………25 2.7.3挑球机构电磁铁选择………………………………………………………………………26 2.7.3.1电磁铁实物图………………………………………………………………………………………………26 2.7.3.2挑球机构电磁铁尺寸及特性………………………………………………………………………………26 2.7.4挑球机构支架零件图………………………………………………………………………27 2.7.5挑球机构与支架……………………………………………………………………………27 2